苏源流-CSDN博客

原创 [学习SLAM]online_photometric_calibration-master DSO应用问题梳理

online_photometric_calibration-master 问题梳理1 DSO在线标定没有输出txt问题,主要是有图像窗口的形式展示,不是直观理解上txt内容,:Scale up inverse response from range [0,1] to range [0,255]确实有*255操作.2 DSO在线标定渐晕也不是图像输出,貌似是几个系数,目前这点还不确定.初步认...

2020-12-09 17:49:52 640

原创 [学习点云]ROS中解析bag包中的点云文件到pcd格式

在ROS中使用bag包来记录运行过程中各个topic中的message，对于这些message，我们可以使用rosbag play *.bag 的方式进行播放，但如果要截取bag包中的某一些数据，并逐一对其进行处理，那么我们就需要的bag进行解析。 ros中的点云文件为PointCloud2，我们将一个用velodyne64线雷达采集的bag包中的点云文件转换为我...

2020-12-09 17:48:21 17691 9

原创 [学习SLAM]loam_velodyne保存并查看三维点云地图 2

loam_velodyne的安装与使用1可以参考 https://blog.csdn.net/KYJL888/article/details/96491725网上提供ROS wiki http://wiki.ros.org/loam_velodyne上无imu信息的bag百度云链接链接: https://pan.baidu.com/s/18ISyr4ky2MfTl7TXJD2W-A 提取...

2020-12-09 17:47:24 2049 5

原创 [深度学习]CenterNet/CenterTrack学习笔记

HRNet / HigherHRNet-Human-Pose-Estimation https://github.com/HRNet/HigherHRNet-Human-Pose-Estimation 三项任务[应用] Main resultsObject Detection on COCO validationBackbone AP / FPS Flip AP / FPS Multi-scale AP / FPS Hourglass-104...

2020-12-09 17:45:54 2426

翻译 [深度学习]单目视频中运动3D目标检测_单目深度估计(5)

基于视频（不使用激光雷达）的3D目标检测，利用视频中目标的运动信息，性能达到SOTA。Kinematic3DObject Detection in Monocular Video作者 |Garrick Brazil, Gerard Pons-Moll, Xiaoming Liu, Bernt Schiele单位 |密歇根州立大学；萨尔大学论文 |https://arxiv.org/abs/2007.09548代码 |https://github.com/garrickbrazil/...

2020-12-09 17:44:08 982

转载 [学习SLAM]精简版无ROS依赖的Vins-Mono代码(深蓝学院VIO 笔记)

代码框架主函数数据发布函数后端优化函数代码框架所详解的代码是深蓝学院课程提供的VIO代码，是港科大VINS-Mono代码的精简版本，保留了主要的初始化/前端/后端优化模块，整个代码不依赖于ROS系统，对于进一步深入学习VINS系统具有极大的帮助。下面将对代码的主要部分进行讲解，有理解错误的地方请多指正。首先给出整个系统流程图。主函数针对EuRoC数据集的测试主函数为run_euroc.cpp，首先创建后端线程：// An highlighted blockstd

2020-12-09 17:27:11 2299 1

原创 [学习SLAM]vins-mono中的特征点管理/三维稀释点的重建

主要涉及到以下三个类：feature_manager.h中的FeaturePerFrame、FeaturePerId、FeatureManager假设存在两个路标点P1和P2，分别被相机帧1-2，2-4观测到。（1）FeaturePerID类类的定义如下：class FeaturePerId{ public: const int feature_id; int start_frame; vector<FeaturePerFrame> f

2020-12-09 17:24:32 2103 1

原创 [学习SLAM] 3D可视化只viz模块和pangolin

viz模块主要用于3D可视化显示。首先看个简单示例程序，创建一个窗口并显示坐标系： //创建可视化窗口 viz::Viz3d window1("window1"); //构造一个坐标系，并显示到窗口中 window1.showWidget("Coordinate", viz::WCoordinateSystem()); //开启永久循环暂留 window1.spin();第一句，创建窗口。很简单，类型为Viz3d类型，参数为窗口名称。第二句，在窗

2020-12-04 16:43:45 2824 1

原创 [学习SLAM]协方差矩阵与雅克比矩阵-(相关性/变换基)||(微分倒数J/H)

协方差矩阵/协方差矩阵的意义基本的统计学概念，即均值、标准差、方差和协方差协方差的定义对于一般的分布，直接代入E(X)之类的就可以计算出来了，但真给你一个具体数值的分布，要计算协方差矩阵，根据这个公式来计算，还真不容易反应过来。网上值得参考的资料也不多，这里用一个例子说明协方差矩阵是怎么计算出来的吧。记住，X、Y是一个列向量，它表示了每种情况下每个样本可能出现的数。比如给定则X表示x轴可能出现的数，Y表示y轴可能出现的。用中文来描述，就是：协方差(i,j)=（第i列的所有元素-第i.

2020-11-12 18:10:58 4843 2

转载 [学习VScode]vscode + cmake 的C++项目/CMakeTools开发调试 C++ 程序(Linux环境)

软件实现跨平台，必须保证其能够在不同平台下编译。CMake允许开发者编译一种平台无关的CMakeLists.txt文件来制定整个编译流程，然后再根据目标用户的平台进一步生成所需的本地化的Makefile和工程文件，从而做到 Write once, run everywhere。Linux 平台(Linux Mint 19)# 安装必须的包$ sudo apt-get install build-essential$ sudo apt-get install cmake git gcc g+.

2020-11-09 11:43:03 2566

原创 [摄像机]Linux系统配置Basler相机驱动（软件触发和硬件触发）OpenCV格式转换/配置文件解析及加载代码

由于学校实验室需要用到Basler相机，然而网上Basler相机的说明文档是全英文的，对新手不太友好，而且国内关于Basler的硬件触发代码没有。在研究了Basler相机的SDK之后总结出了触发的驱动，还有照片与OpenCV格式转换的代码，希望可以对你们有帮助。https://www.jianshu.com/p/cee63023b8c7测试环境Ubuntu14.04 Pylon5.0.5 OpenCV3.4.14 相机型号acA1600-60gm/acA2500-14gm使用步骤下载Ba

2020-08-22 10:08:46 3775

原创 [学习SLAM]欧拉角,旋转矩阵，旋转向量和四元数[opencv(C++,python),matlab,eigen]转换

[学习opencv]基于OpenCV的四元数、旋转矩阵和欧拉角互相转换【学习SLAM】’Matlab ——旋转矩阵，旋转向量,四元数，欧拉角之间的转换[学习SLAM]Eigen库使用教程之旋转矩阵，旋转向量和四元数的初始化和相互转换的实现（ch3）...

2020-08-17 15:26:10 1080

转载 [学习SLAM]Eigen库使用教程之旋转矩阵，旋转向量和四元数的初始化和相互转换的实现（ch3）

Eigen: C++开源矩阵计算工具——Eigen的简单用法 Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。Eigen是一个用纯头文件搭建起来的库，这意味这你只要能找到它的头文件，就能使用它。Eigen头文件的默认位置是“/usr/include/eigen3”. 由于Eigen库相较于OpenCV中的Mat等库而言更加高效...

2020-08-17 15:19:14 1827

原创【学习SLAM】Matlab ——旋转矩阵，旋转向量,四元数，欧拉角之间的转换

基于Matlab现有函数下的内容Matlab ——旋转矩阵，旋转向量,四元数，欧拉角之间的转换旋转矩阵 dcm R四元数 quat q = [q0 q1 q2 q3]欧拉角 angle [row,pitch,yaw]/[r1,r2,r3]注：以上表格是为了帮助理解的表示roll(横滚) --X pitch（俯仰）--Y ...

2020-08-17 15:18:23 5266

原创 [学习opencv]linux与ROS下的opencv与python的互坑过程

error while loading shared libraries: libopencv_core3.so.3.3: cannot open shared object file: No such file or directory解决：使用命令locate libopencv_core3.so.3.3查找文件位于位于：/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_core3.so.3.3把/x86_64-linux-gnu/下...

2020-08-17 15:17:08 644

原创 [深度学习]MonoDepth2实践笔记_单目深度估计(3)

预测testdepth --> encode,decode # PREDICTION input_image = input_image.to(device) features = encoder(input_image) outputs = depth_decoder(features) disp = outputs[("disp", 0)] dis

2020-08-17 15:16:23 1725

翻译 [深度学习]CNN-DSO实践笔记_单目深度估计(4)

CNN-DSO: 直接稀疏测距和CNN深度预测的组合[ DSO and Monodepth.]1. OverviewThis code provides a combination of DSO and Monodepth. For every keyframe, depth values are initialized with the prediction from Monodepth.Absolute keyframe trajectory RMSE (in meter) on KIT

2020-08-13 16:36:01 1099

原创 [深度学习]MonoDepth2实践笔记_单目深度估计(2)

monodepth2模型的测试系列双目/单目+雷达==训练https://me.csdn.net/ltshan139https://blog.csdn.net/avideointerfaces/article/details/105647031 基于无监督和自监督的深度学习算法模型有好几种，未来也会越来越多。我们这里主要介绍monodepth2。它是自监督；而它的前身monodepth是无监督。个人觉得自监督和无监督本质差...

2020-08-06 14:26:21 6524 9

原创 [学习SLAM]ORB-SLAM3

原论文：ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAMCarlos Campos, Richard Elvira, Juan J. Gómez Rodríguez, José M. M. Montiel, Juan D. TardósarXiv:2007.11898代码开源地址：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3YouTube

2020-07-30 18:22:51 2289

转载 [深度学习]MonoDepth2论文阅读_单目深度估计(1)

文章标题：Digging Into Self-Supervised Monocular Depth Estimation 摘要：逐像素的真实尺度深度数据的大量获取，是具有挑战性的任务。为了克服这个限制，自监督学习已经成为一个有希望的替代训练模型，用来执行单目深度估计。本文中，我们提出了一系列的改进手段，用来提升自监督深度学习深度估计方法的精度。自监督单目模型训练的研究，通常是探究越来越复杂的结构、损失函数和图像形成模型，而所有这些都有助于缩小与全监督方法的差距。我们...

2020-07-30 14:42:46 14640 5

转载 [学习SLAM ]单目vo中的深度确定方法--三角测量

三角测量的目的是用来确定图片中某一个点的深度。为什么会有这样的需求呢？我们在前面的博客中提到了对极几何与单应变换。在前面其实已经提到过了，在单目VO中，虽然我们可以通过本质矩阵与单应矩阵恢复出相机变换的位姿，但是这两种方法确定的位姿变换是具有尺度不确定性的。在双目vo中，我们会首先使用三角测量恢复出深度信息，再进行位姿估计。因为基础矩阵与单应矩阵本身描述的是从一个2d平面到另一个2d平面的变换，无需3d深度信息，这两种变换都是正常进行的，因此自然就具有尺度不确定性。更加具体的讲，将基础矩阵与单应矩阵作

2020-07-09 11:03:53 5614 5

转载 VINS简介与代码结构

VINS-Mono和VINS-Mobile是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM方案。是基于优化和滑动窗口的VIO，使用IMU预积分构建紧耦合框架。并且具备自动初始化，在线外参标定，重定位，闭环检测，以及全局位姿图优化功能。方案最大的贡献是构建了效果很好的融合算法，视觉闭环等模块倒是使用了较为常见的算法。系列博客将结合课题组发表的paper，从代码层面，逐步剖析系统的各个模块，...

2020-06-03 13:27:30 4827

转载高精度地图与数据采集生产及产品实例

高精度地图、定位、感知、预测、规划、控制高精地图主要包括：道路定义（地图道路）交叉路口（记住交叉路口的地物信息等）交通信号（记住交通灯的位置，计算高度等）车道规则（记住当前路段的车道规则）处理高精地图外还有俯视图、相对定位图、三维点云地图来作为辅助没有高精度地图 L3 L4 是无法落地的普通的导航电子地图是面向驾驶员使用(有向图结构)，而高精度地图是自动驾驶汽车使用（还包

2020-05-18 18:28:19 8190

转载定位中传感器与坐标系

<li>感知：What we see</li><li>决策：How the environment will change</li><li>规划：How we move</li><li>控制：How to control the car</li>目录1. 技术入门GPS定位点云匹配定位视觉定位惯性导航推算轨迹多传感器融合定位 2.基础知识——主要讲述各种坐标系三维坐标系的几何变

2020-05-18 17:45:31 1816

翻译 C++中反正切atan2(y,x)与atan(x)与旋转(旋转向量)

1、atan（x）表示求的是x的反正切，其返回值为[-pi/2,+pi/2]之间的一个数。2、atan2（y，x）求的是y/x的反正切，其返回值为[-pi,+pi]之间的一个数。atan2返回值解释：在三角函数中，两个参数的函数atan2是正切函数的一个变种。对于任意不同时等于0的实参数x和y，atan2(y,x)所表达的意思是坐标原点为起点，指向(y,x)的射线在坐标平面上与x轴正方向之间的角的角度度。当y>0时，射线与x轴正方向的所得的角的角度指的是x轴正方向绕逆时针方向到达射线旋

2020-05-14 16:30:34 2600

原创【算法应用】匈牙利算法c++代码（最优匹配）

直接上代码广度搜索（DFS）特点：优点，实现简洁，理解容易。适用：稠密图，由于边多，DFS找增广路很快。复杂度O（n3）程序运行结果： #include <iostream> #include <string.h> using namespace std; #define MAXN 10 //MAXN表示X集合和Y集合顶点个数的最大值 int nx,ny; ...

2020-05-12 13:40:19 2526

原创二分图的最大匹配、完美匹配和匈牙利算法

这篇文章讲无权二分图（unweighted bipartite graph）的最大匹配（maximum matching）和完美匹配（perfect matching），以及用于求解匹配的匈牙利算法（Hungarian Algorithm）；不讲带权二分图的最佳匹配。1. 二分图的基本知识点二分图：简单来说，如果图中点可以被分为两组，并且使得所有边都跨越组的边界，则这就是一个二分图。准确地说：把一个图的顶点划分为两个不相交集 $U$ 和$V$ ，使得每一条边都分别连接$U$、$V$中的顶点。如果存在

2020-05-11 17:26:17 20181 3

空空如也

空空如也