[学习SLAM]loam_velodyne保存并查看三维点云地图 2

loam_velodyne的安装与使用1可以参考 https://blog.csdn.net/KYJL888/article/details/96491725

网上提供ROS wiki  http://wiki.ros.org/loam_velodyne上无imu信息的bag百度云链接

链接: https://pan.baidu.com/s/18ISyr4ky2MfTl7TXJD2W-A 提取码: 2yea

 运行界面图

在运行过程中执行

rosbag record -o out /laser_cloud_surround

 来录制Loam后生成的地图

1.保存为pcd格式文件

rosrun pcl_ros bag_to_pcd input.bag /laser_cloud_surround pcd

最后一个pcd文件为我们要保存的pcd文件

使用pcl_viewer来查看我们保存的pcd文件

pcl_viewer xxxxxx.pcd #xxxxx.pcd为文件名

2.保存为ply格式文件

但需要第三方软件处理地图点云时，无法打开pcd文件，需要将其转为ply文件

rosbag play AfterLoam.bag /laser_cloud_surround:=/input

AfterLoam.bag为第一步录制的bag

打开一个新的终端

输入

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd

可以将其转为pcd格式，再输入

pcl_pcd2ply xxxx.pcd

来转为ply格式。注意无法使用第一步获得的pcd格式来转换，因为使用第一步pcd转换出来的ply格式无法打开

 

三维激光SLAM生成pcd点云地图的保存与格式转换

使用loam、lego_loam 进行建图的时候，需要将建立的地图保存成 pcd 格式，
主要的步骤：
1.录制地图 /laser_cloud_surround 的bag文件

在数据集快要播放结束的时候（因为地图是”累积“的，快结束的时候录制/laser_cloud_surround就可以），执行下面指令，录制 /laser_cloud_surround ：

          rosbag record -o out /laser_cloud_surround

然后会在当前目录 生成 out_xxxx.bag 文件,例如out_2020-03-30-18-35-12.bag
2.bag 文件转换成 pcd 文件,

        rosrun pcl_ros bag_to_pcd out_2020-03-30-18-35-12.bag /laser_cloud_surround  output_pcd

然后会在当前目录下生成一个文件夹output_pcd，output_pcd文件夹下存放着刚刚转换完成的pcd文件，其中最后一个pcd文件 就是SLAM最终建立的地图。

可以用pcl_viewer 来查看

         pcl_viewer xxxx.pcd  #xxxx.pcd 为文件名

3.(如果需要的话)将pcd文件转换为ply文件

执行下面指令

       pcl_pcd2ply xxxx.pcd  map.ply

然后在当前目录下会生成 xxxx.pcd 对应的 map.ply 文件

参考链接：
[1] 保存并查看Loam的三维点云地图 https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/83048415
[2] 激光SLAM生成pcd点云地图保存和格式转换 https://blog.csdn.net/robinvista/article/details/104082524

 

loam 地图导出/.bag文件转换成为pcd文件

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

rosbag record -o out /velodyne_points

rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag

最后会记录一个名为out_(记录时间)的.bag包

然后将.bag包转化为 .pcd文件

rosrun pcl_ros bag_to_pcd  out_.bag(上面记录的那个包) /cloud  pcd

此时转化为一个名为cloud的pcd集，进入pcd那个文件夹

用pcl_viewer last.pcd（最后一帧pcd）然后就看到了最终的结果