【姿态估计】扩展卡尔曼滤波(EKF)四旋翼无人机姿态估计【含Matlab源码 3301期】

✅博主简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，Matlab项目合作可私信。
🍎个人主页：海神之光
🏆代码获取方式：
海神之光Matlab王者学习之路—代码获取方式
⛳️座右铭：行百里者，半于九十。

更多Matlab仿真内容点击👇
Matlab图像处理（进阶版）
路径规划（Matlab）
神经网络预测与分类（Matlab）
优化求解（Matlab）
语音处理（Matlab）
信号处理（Matlab）
车间调度（Matlab）

⛄一、EKF算法简介

扩展卡尔曼滤波是利用泰勒级数展开方法将非线性滤波问题转化成近似的线性滤波问题,利用线性滤波的理论求解非线性滤波问题的次优滤波算法。

扩展卡尔曼滤波(EKF)是一种常用的姿态估计算法，可以用于四旋翼无人机的姿态估计。EKF算法通过对传感器测量数据进行滤波和估计，得到四旋翼无人机的姿态信息，包括俯仰角、滚转角、偏航角的角度值和角速度值。在EKF算法中，通过对系统模型和测量模型进行线性化，得到卡尔曼滤波的状态转移矩阵和观测矩阵，从而实现对姿态的估计。同时，EKF算法还可以通过对系统噪声和测量噪声进行建模，提高姿态估计的精度和稳定性。

除了EKF算法，还有其他的姿态估计算法，如平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)、无迹卡尔曼滤波(UKF)等。其中，SRCKF算法相对于EKF算法具有更高的精度和稳定性，但是计算量较大。因此，在实际应用中需要根据具体情况选择合适的算法。

⛄二、部分源代码

%状态量：X = [x, vx, y, vy, z, vz]
%控制量：U = [u1, u2, u3, u4]

close all;
clear all;

%常系数
L= 0.3875; %单位(m)
Ix = 0.05887; %单位(kg·m^2)
Iy = 0.05887;
Iz = 0.13151;
g = 9.81; %单位(N/kg)

%动力学方程的常系数
a1 = -(Iy - Iz)/Ix;
a2 = -(Iz - Ix)/Iy;
a3 = -(Ix - Iy)/Iz;
b1 = L/Ix;
b2 = L/Iy;
b3 = 1/Iz;

Ts = 0.1; %采样时间
t = 5; %仿真时间
len = fix(t/Ts); %仿真步数
n = 6; %状态维度
w = 0.1; %过程标准差
v = 0.5; %测量标准差
Q = w^2*eye(n); %过程方差
R = v^2; %测量值的方差

h=@(x)[x(2);x(4);x(6)]; %测量方程
s=[1;2;3;3;2;1]; %初始状态
x=s+w*randn(6,1); %初始化状态
P = eye(6); %初始化协方差矩阵
xV = zeros(6,len); %EKF估计值
sV = zeros(6,len); %真实值
zV = zeros(3,len); %测量值

for k=1:len
%随机赋值控制量
u2 = 0.1randn(1,1);
u3 = 0.1randn(1,1);
u4 = 0.1*randn(1,1);

z = h(s) + v*randn;
sV(:,k)= s; %实际状态
zV(:,k) = z; %状态测量值

%状态方程
f=@(x)[x(1)+Tsx(2);
(a1x(4)x(6) +b1u2)Ts+x(2);
x(3)+Tsx(4);
(a2x(2)x(6) +b2u3)Ts+x(4);
x(5)+Tsx(6);
(a3x(2)x(4) +b3u4)*Ts+x(6);];

%一步预测，同时计算f的雅可比矩阵A
[x1,A]=jaccsd(f,x);

%过程方差预测
P=APA’+Q;

%状态预测，同时计算h的雅可比矩阵H
[z1,H]=jaccsd(h,x1);

%计算卡尔曼增益
K=PH’/(HP*H’+R);

%状态EKF估计值
x=x1+K*(z-z1);

%协方差更新
P=P-KHP;

xV(:,k) = x;

%更新状态
s = f(s) + w*randn(6,1);
end

%俯仰角、滚转角、偏航角度值
for k=1:2:5
figure(); hold on;
plot(sV(k,:),‘-.’); %画出真实值
plot(xV(k,:)) %画出最优估计值
plot(abs(sV(k,:)-xV(k,:)), ‘–’); %画出误差值
legend(‘真实状态’, ‘EKF最优估计估计值’, ‘误差值’);
end

%俯仰角速度、滚转角速度、偏航角速度度值
for k=2:2:6
figure(); hold on;
plot(sV(k,:),‘-.’); %画出真实值
plot(xV(k,:)) %画出最优估计值
plot(zV(k/2,:),‘:’); %画出状态测量值
plot(abs(sV(k,:)-xV(k,:)), ‘–’); %画出误差值
legend(‘真实状态’, ‘EKF最优估计估计值’, ‘状态测量值’, ‘误差值’);
end

⛄三、运行结果

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1]宁倩慧,张艳兵,刘莉,陆真,郭冰陶.扩展卡尔曼滤波的目标跟踪优化算法[J].探测与控制学报. 2016,38(01)

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除

🍅 仿真咨询
1 各类智能优化算法改进及应用
生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化

2 机器学习和深度学习方面
卷积神经网络（CNN）、LSTM、支持向量机（SVM）、最小二乘支持向量机（LSSVM）、极限学习机（ELM）、核极限学习机（KELM）、BP、RBF、宽度学习、DBN、RF、RBF、DELM、XGBOOST、TCN实现风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

3 图像处理方面
图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

4 路径规划方面
旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、车辆协同无人机路径规划、天线线性阵列分布优化、车间布局优化

5 无人机应用方面
无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配

6 无线传感器定位及布局方面
传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化

7 信号处理方面
信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化

8 电力系统方面
微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置

9 元胞自动机方面
交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长

10 雷达方面
卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合