编码器内参标定

最新推荐文章于 2024-08-28 21:43:54 发布
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1、内参标定标定什么？

编码器输出的位移增量和角度增量，需要已知轮子半径和两轮轴距

2、方法

以车雷达和RTK作为观测，以此为真值反推模型参数

3、论文

在这里插入图片描述

革丶神
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MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】激光雷达标定
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05-23 1773
激光雷达在自动驾驶中的核心特征可以概括为三维环境感知、高分辨率、抗干扰能力。三维环境感知方面，3D激光雷达能够在短时间内向周围环境发射大量的激光束，探测距离是介于200-300m远距离和最大90°*30°的大视野探测能力；角分辨率最高可达0.05°*0.05°，保证了它在远距离仍然能准确探测、追踪多个目标，距离分辨率可以达到0.1mard，速度分辨率达到10m/s以内。
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09-30 384
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STM32_FOC_3_标定零电角度对应的编码器读数
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05-30 3849
1. 整体流程 1、令iq = 0， id = 合适值，假设电角度θ = 0 2、park逆变换求得iα和iβ 3、确定扇区 4、计算中间变量 X Y Z 5、根据扇区和中间变量得到 t_1st 和 t_2nd 6、当t_1st + t_2nd > Ts 进行 过调制处理。 7、根据扇区和t_1st 和 t_2st，得到Tcm1 Tcm2 Tcm3 8、根据Tcm1 Tcm2 Tcm3设置PWM对应三个通道的比较值 说白了，就是要实现电流环的固定输入的开环控制。 2.STM32C.
记录为小电机安装一个5012编码器（多摩川协议）的过程
weixin_42665184的博客
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这里用的编码器是一个磁编码器，接口板可以很容易买到也不贵。如下 图，为接口板的正反面。接口板的工作原理是通过把一块永磁体如下图红圈，安装到电机的转子轴上，5012磁编码器采集到的角度通过单片机用485发送出来。PWR：电源指示灯D2：通讯指示灯，闪烁表示正在通讯读取数据通讯协议主控端发送请求命令帧：发送数据(HEX)：0x02主控端接收来自编码器的数据帧：接收数据(HEX)：0x02 0x00 0x34 0x12 0x00 0x24其中：0x02: 起始字节。
霍尔增量式编码器左右车轮线速度的计算
weixin_42978959的博客
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对于霍尔式编码器的左右轮线速度计算： 首先线速度=距离s / 时间 t 要获得距离S ，也就是轮子在一段时间内跑过的距离。要先知道一下两个参数： 1.轮子的半径 r 2.轮子转动一圈的脉冲数 cnt 通过这两个参数可以得到轮子转动一个脉冲走过的距离 m 假设有一个轮子： 一圈的脉冲数为：3000 轮子的半径为： 0.03m 可以得到m = (2pir ) / cnt = (2* pi*0.03) / 3000 =0.000062831/脉冲 现在开启一个定时器 假设为5ms触发一次中断
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尝试了一下CodeGeeX4-ALL-9B 的Ollama部署。GPU要明显快很多，CPU的速度，也还凑合吧
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堆的实现其实并不难，难的是要用堆实现排序，也就是堆的运用。下面需要探究一下堆的排序是怎样的。如何利用堆进行升序或者降序的排序。
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