控制理论中的基本概念

【课程系列一 DR_CAN Advanced控制理论 14课时】

一些概念：

平衡状态：，则为系统的平衡状态。

• 任意一个已知的平衡状态都可以通过坐标变换将其移到坐标原点处，所以只需讨论系统在坐标原点处的稳定性。
• 稳定性问题都是相对于某个平衡状态而言的。线性定常系统只有唯一平衡点，所以才笼统地讨论“系统稳定性”的问题。
• 对于具有多个平衡点的系统，每个平衡点可能表现出不同的稳定性，因此需要逐一讨论。

自治系统：

根据系统矩阵是否是时间的函数，线性系统可以分为时变和时不变的，但是在非线性系统中，这个形容词变成了自治和非自治。

稳定性：

个人理解：Lyapunov稳定性就是任意给个范围1，在这个范围1内的任意初始状态出发，到达的状态都在范围2之内，范围2与范围1有关。渐进稳定性则是状态最终会到达平衡点。

指数稳定性：在以原点为圆心的球域Br内，存在两个严格正实数alpha和lambda满足

其中为正数，叫做指数收敛的速度。

个人理解：指数稳定性对渐进稳定性的收敛速度提出了要求，即收敛速度大于指数函数收敛的速度。
 

稳定性判断方法：

Lyapunov第一方法：求解微分方程（间接法）。

Lyapunov第一方法：构造能量函数（直接法）。