在linux系统下,按照ROS Installation上面的步骤安装即可。我装的是linux14.04的系统,ROS Indigo版本。
ROS文件系统主要包括:
packages(包):ROS中最基本的文件结构,可以包含库(libraries)、工具、可执行文件等。
manifest(清单):对包文件的介绍,主要描述包之间的依赖关系。
stacks(堆):package的集合。
stack manifest(堆栈清单):介绍堆的清单。
区分stack和package: package一般含有manifest.xml文件;而stack一般含有stack.xml文件。
XML:extensible markup language的缩写,是一种(计算机的)可扩展标记语言。它可以用来标记数据、定义数据类型,是一种允许用户对自己的标记语言进行定义的源语言。
(1) 如果我们想查找某个package或者stack,可以用rospack和rosstack.
用法如下:$ rospack find [package_name]
$ rosstack find [stack_name]
结果会返回该package或者stack的当前路径。
(2)使用roscd,可以改变当前路径,直接进入到package或者stack文件路径或者其子文件。若要查看当前路径,用pwd命令。
用法:$ roscd [locationname[/subdir]]
$ pwd
Tips: 在使用roscd进入某个package或者stack目录时,可以不用输入完整名称,按Tab一次可自动补全(若该package存在的话);按Tab两次,可以显示该目录下以以输入字母开头的所有可能的文件名;输入ls,则会列出该目录下所有子目录的名称。
如果只使用$ roscd,则会进入到$ ROS_ROOT目录。
(3)rosls的使用:$ rosls [locationname[/subdir]] 会直接显示该package下的子目录。
(4)roscd log: 运行任意ros程序,都会被记录到日志文件中。运行$ roscd log后会显示该日志文件的目录。