(一) ROS的文件系统

在linux系统下，按照ROS Installation上面的步骤安装即可。我装的是linux14.04的系统，ROS Indigo版本。

ROS文件系统主要包括：

packages(包)：ROS中最基本的文件结构，可以包含库(libraries)、工具、可执行文件等。

manifest（清单）：对包文件的介绍，主要描述包之间的依赖关系。

stacks（堆）：package的集合。

stack manifest（堆栈清单）：介绍堆的清单。

区分stack和package: package一般含有manifest.xml文件；而stack一般含有stack.xml文件。

XML：extensible markup language的缩写，是一种（计算机的）可扩展标记语言。它可以用来标记数据、定义数据类型，是一种允许用户对自己的标记语言进行定义的源语言。

(1) 如果我们想查找某个package或者stack，可以用rospack和rosstack.

用法如下：$ rospack find [package_name]

                    $ rosstack find [stack_name]

结果会返回该package或者stack的当前路径。

(2)使用roscd，可以改变当前路径，直接进入到package或者stack文件路径或者其子文件。若要查看当前路径，用pwd命令。

用法：$ roscd [locationname[/subdir]]

            $ pwd

Tips: 在使用roscd进入某个package或者stack目录时，可以不用输入完整名称，按Tab一次可自动补全（若该package存在的话）；按Tab两次，可以显示该目录下以以输入字母开头的所有可能的文件名；输入ls，则会列出该目录下所有子目录的名称。

如果只使用$ roscd，则会进入到$ ROS_ROOT目录。

(3)rosls的使用：$ rosls [locationname[/subdir]] 会直接显示该package下的子目录。

(4)roscd log: 运行任意ros程序，都会被记录到日志文件中。运行$ roscd log后会显示该日志文件的目录。