Gazebo碰撞传感器仿真

gazebo_ros碰撞传感器仿真：

1. 使用的插件：filename="libgazebo_ros_bumper.so"

相关链接：

 

Accurate bumper simulation - Gazebo: Q&A Forum

 

Adding ros integrated contact sensors - Gazebo: Q&A Forum 与上一链接相似的实现过程

 

Gazebo contact sensor added to a robot link in urdf file is not working as expected? - Gazebo: Q&A Forum有效：注意在urdf的link中如果给collision起名为例如contact_link_collision（并且必须以_collision结尾），则gazebo文件中的sensor里的<contact>标签需要填写contact_link_collision_collision。

 

最重要的是，被当做传感器的link与整个tf tree不能是fixed形式的joint连接！！

成功输出以下格式信息

gazebo_msgs/ContactsState

其中只有在当做传感器的link真正与其他物体碰撞时，states才不是空值，且contact_positions只能返回接触点的绝对坐标信息；

如需要可进一步开发，返回接触点的相对坐标信息。

2. 在编译本地版本的bumper插件时，遇到如下错误：

error: #error This file was generated by an older version of protoc which is incompatible with your Protocol Buffer headers. Please regenerate this file with a newer version of protoc.

经搜索是个protoc版本的老问题了，相似问题和解决办法：

This file was generated by an older version of protoc - Gazebo: Q&A Forum

1. $ cd /usr/local/include/google
2. sudo rm -rf protobuf
3. Go, download protobuf-2.6.1 from here and extract the contents. (I downloaded protobuf-2.6.1.tar.gz)

4. I followed the installation instructions given here. Which are:

   $ ./autogen.sh

   $ ./configure

   $ make

   $ make check

   $ sudo make install

   $ sudo ldconfig

5. Right now I'm able to compile my workspace without a problem.

3. 安装FreeCAD，画出想要模拟碰撞传感器的部件形状：比如两个四分之一圆的弧形代表扫地机器人的碰撞传感器部件（两个是因为有两个触发点），在两个弧形部件上分别插入一个bumper插件即可模拟两个碰撞传感器。