两台树莓派间的socket通信+简单应用

通信测试

先用网线连接两台树莓派，然后通过ifconfig命令查看双方对应的eth0端口号。

169 可以看到接受机对应的eth0 ip为169.254.9.212。

然后写出接收机的python代码。

import socket
import time
import struct

HOST = '169.254.9.212'
PORT = 8888

sock = socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_DGRAM)
sock.bind((HOST,PORT))

while True:
    data,address = sock.recvfrom(1024)
    print(struct.unpack('i',data))

sock.close()

上面的PORT可以自己取，但是要保证接收机与发送机的PORT一致。

下面是发送机的代码：

import socket
import struct

HOST = '169.254.9.212'
PORT = 8888

sock = socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_DGRAM)
sock.connect((HOST,PORT))

while True:
    
    sock.sendall(struct.pack('i',1))

sock.close()

注意，发送机的HOST要填写接收机的eth0 ip，也就是169.254.9.212。

然后运行代码，可以看到通信成功。

 简单应用

接收机通过连接PCA9685去控制二维舵机，舵机的角度信号由发送机发出。

如果发送float类型的数据，则需要改上述代码pack和unpack函数里面的'i'，将其变为'f'，如果要发松两个数字，则改为'ff'。

不同类型数据的对应表如下所示。

下面是发送机的代码。

import socket
import struct
import time

HOST = '169.254.9.212'
PORT = 8888

sock = socket.socket(socket.AF_INET,socker.SOCK_DGRAM)
sock.connect((HOST,PORT))

a1 = 90
a2 = 90

flag1 = 1
flag2 = 1

step = 0.1

while True:
    sock.sendall(struct.pack('ff',a1,a2))
    time.sleep(0.01)
    if flag1:
        a1 = a1+step
    else:
        a1 = a1-step
    
    if flag2:
        a2 = a2+step
    else:
        a2 = a2-step

    if int(a1) == 120:
        flag1 = 0
    if int(a1) == 59:
        flag1 = 1
    if int(a2) == 150:
        flag2 = 0
    if int(a2) == 29:
        flag2 = 1

sock.close()

 下面是接收机的代码。

import __future__ import division
import time
import Adafruit_PCA9685
import socket
import time
import struct

pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()
servo_min = 150
servo_max = 600

def set_servo_pulse(channel,pulse):
    pulse_length = 1000000
    pulse_length //=60
    print('{0}us per period'.format(pulse_length))
    pulse_length //=4096
    print('{0}us per bit'.format(pulse_length))
    pulse *= 1000
    pulse //= pulse_length
    pwm.set_pwm(channel,0,pulse)

def set_servo_angle(channel,angle):
    angle = 4096*((angle*11)+500)/20000
    pwm.set_pwm(channel,0,int(angle))

pwm.set_pwm_freq(50)

print('start!')

HOST = '169.254.9.212'
PORT = 8888

sock = socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_DGRAM)
sock.bind((HOST,PORT))

while True:
    data,address = sock.recvfrom(1024)
    a1,a2 = struct.unpack('ff',data)
    set_servo_angle(4,a1)
    set_servo_angle(5,a2)

sock.close()

接收机，PCA9685和舵机的接线图如图所示。

4对应倾斜舵机，5对应底部舵机。

注意需要安装PCA9685固件库，对应方法可以在网络上查找。