Apllo进阶课程31-Apollo实战——障碍物感知和路径规划能力实战

Apollo实战——障碍物感知和路径规划能力实战

环境感知在自动驾驶汽车应用中占据了核心地位。一辆车要实现自动驾驶，障碍物感知是最基础也是最核心的功能。

相比于最基本的Apollo 1.0版本，Apollo 2.0版增加的主要功能模块是感知和规划。首先，我们回顾Apollo的感知模块。每种传感器都有自己的优势和劣势，如图所示。从图中可以看出没有一种设备可以满足所有的场景，只有将各种设备融合在一起才能达到相对稳定感知结果。也就是从Apollo 2.0开始，我们开始使用多传感器融合的方式做感知。多传感器融合需要对不同的传感器进行标定。

感知的核心功能是进行障碍物的识别、分类、语义分析和障碍跟踪。

规划的目的是告诉车辆按一条什么样的路经行驶，其代码逻辑如下图所示。顶层左边部分是规划的容器。它有几个核心元素：参考线、高精地图、规划器Planner、轨迹发布。

在根据教程搭建了具备感知和规划能力的平台之后，开发者更希望根据自