阿波罗进阶版-14-控制1

控制模块

控制模块包括三个部分：预处理、控制器和后处理。其中，预处理部分的主要功能包括三方面，第一是对输入信号的检查，对不正常信号的过滤；第二是做一些紧急处理，第三是做一些滤波操作，例如信号的平滑等。

控制器主要功能包括：模型建立、系统识别和分析，控制器/观察器设计以及参数调优等功能

控制的性能要求

自动驾驶系统是否满足性能要求可以从三个角度去评测：时域、频域以及discrete domain（离散域）。时域是指输出在时间轴上应该满足的要求。其衡量的指标包括steady state gain、rising time、setting time、overshoot和undershoot，在频域空间，X轴是输入频率，Y轴是输出跟输入的比例，理想状态下输出和输入比例应该为1

PID控制器

PID控制是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。PID控制的基础是比例控制；积分控制可消除稳态误差，但可能增加超调；微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。

PID是控制领域结构简单，可行性和可靠性强的控制器件。