Apollo进阶版-4-高精度地图的规范

高精地图表征元素

道路包括左边界右边界。它可分为两个层次，一是道路级别，一是Lane(车道)级别。

每个Lane都有左边、右边界；道路也有道路边界，而且道路边界是强约束，即自动驾驶的时候，道路边界是永远不能压的。车道线理论上也是不能压的，但是如果在紧急情况下可以压车道线，比如说可以越过虚黄线进行借道超车。

路口是一个相对复杂的场景，可以进一步细分为路口边界和虚拟车道。路口边界主要用于感知。

可以通过路口的边界，对感知进行过滤。如果感知识别到的静态物体不在地图的路口边界之内，就可以暂时忽略它。虚拟车道主要是用来路口的行驶引导。

交通信号灯可以分为红绿灯和其他道路标志。高精地图会为红绿灯提供一个三维空间位置，其次也会提供红绿灯跟车道之间的关联关系，即告知当前所在车道，应该看哪个灯。

道路标志主要包括人行横道，停止线以及一些路上的文字信息。这些信息可以用于各个模块，例如感知、PNC等。

逻辑关系表述。当前，地图中各个元素之间的关系并没有嵌入到元素的表述中，而是使用overlap来表述两个元素之间的关系。

车道模型

它与openDRIVE大致的规则是一样的，把纵向切成Section，横向还是使用Lane分割。

其中Left road_sample主要用来描述中心线到两个边界的距离，该边界指的是车道线边界。

Left road sample和Right road sample主要用来表述车道中心线到道路的物理边界的距离。

路口表述：路口分为真实路口和十字路口。在实践过程中，发现除了真实路口之外，在车道数变化的时候，比如从两车道变到三车道，需要感知周围有没有车辆，在Apollo高精地图里面也把这种情况处理成一个路口。

opDRIVE规范

类似于Road和Junction。路上的所有的地面标识都归属为Objects，所有的标牌都归属为Signal，并通过Overlap把它们关联起来

Apollo的OpenDRIVE跟标准OpenDRIVE的区别主要有以下四点。

首先，元素形状的表达方式不同。

标准OpenDRIVE是基于参考线加偏移，并采用方程来描述。

Apollo里面的OpenDRIVE，都是坐标点，没有采用方程的方式。采用方程方式的好处在于数据量非常小，通过三四个参数就可以描述一个非常长的线。

采用坐标点的方式，数据量会稍微大一点。但是也有很多的好处。第一，用点表示对于下游的计算非常友好，不需要再重新通过线去做点的采样。

第二，在道路急于转弯的地方，原始的OpenDRIVE把基于Reference Line的方式还原成点的方式，会导致道路上存在毛刺。这种处理方式对于无人驾驶来说非常危险。

一旦道路出现毛刺，就会导致无人驾驶车猛打方向盘，可能直接冲到路边上去。

其次，Apollo对OpenDRIVE进行了元素类型的扩展。比如增加了禁停区，人行横道、减速带等元素的藐视。

第三是增加了一些道路元素关系的表述。比如新增了Junction与Junction内元素的关联关系。

最后还增加了诸如停止线与红绿灯的关联关系，中心线到边界的距离等的描述。