阿波罗进阶版-17-ROS 2

ROS目前的问题

1. 大数据传输性瓶颈：当数据量极大的时候，数据传输的时延非常高，这直接影响了决策的立即性和准确性
2. 单中心的网络存在单点风险：整个ROS虽然是一个松耦合的架构，它包含一个节点管理器，节点管理器介入的时候，只是在节点建立通信之前有一个简单的拓扑映射，这种关系虽说极大程度释放了各个节点之间开发的耦合，但同时也带来了比较大的风险。
3. 数据传输格式缺乏后向兼容：ROS是基于Message的分发和订阅的消息通讯框架，使用Message需要提前设置Message包含哪些类型的数据。把这个模块放到一个更复杂的系统里面的时候，要格外注意Message之间的数据兼容。

Apllo对ROS的进化

1. 通信性能优化
2. 去中心化网络拓扑
3. 数据兼容性拓展

观察可以发现，优化的方向与ROS目前的主要问题是吻合的，这也是Apllo ROS的优越之处