阿波罗实践版-6-循迹

最新推荐文章于 2023-08-18 11:12:21 发布
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分类专栏： APLLO
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版权

基本原理

车辆按照预先录制的路线进行运动，不考虑避障问题

流程

在这里插入图片描述

完成配置文件

路线录制

人为驾驶录制路线

在这里插入图片描述在这里插入图片描述

不是自然彩的云宝
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专栏目录
ADAS技术市场总结展望（2021年-2022年）
吴建明wujianming_110117
01-18 7682
ADAS技术市场总结展望（2021年-2022年） NV AGX 和TI的TDA4平台哪个好？ 作为自动驾驶的平台，NV好像用的人比较多，但TI的TDA4看起来也是不错的东西，有高手能够做个对比分析么？ 从CPU架构及主频来看，TDA4 介于 NV AGX的 Xavier 及 Orin 之间；但算力肯定比不上精于GPU的英伟达，毕竟 TI 是比较擅长的是 DSP 领域。 再从社区及厂商采用度来看，NV AGX明显要占优势。国内的三大新能源企业都用的是NV AGX：小鹏P7（Xavier），理想 One （
Apollo星火计划学习笔记——第一讲 使用Apollo学习自动驾驶
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学习Apollo"星火计划"系列培训课程，进一步学习自动驾驶理论与实践
Apollo学习笔记（二）：循迹实现过程
zhengkunxian的博客
11-05 4938
Apollo学习笔记（二）：循迹过程 Apollo开发者套件买来后，就可以按照官网循迹教程录制轨迹，开始循迹。在此主要对Apollo循迹的实现过程进行学习。
apollo循迹
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12-20 452
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阿波罗实践版-1-硬件介绍
不是自然彩的云宝的博客
08-15 207
核心问题-循迹 作为自动驾驶中最基本的能力，就是车辆安装预先录制好的路线进行运动，在运动过程中不能避障。 硬件组成 阿波罗推荐主流硬件和车辆。甚至提供，低成本循迹车辆。 低成本车辆包括车辆底盘，计算单元，感知系统，定位系统和其他配件，可以满足大多数需求。使用者只需要部署软件即可。 由于循迹问题无需讨论避障问题，所以车辆套件并不包括感知部分 计算单元 在自动驾驶的实现中，计算单元的可靠性是至关重要的，另外，考虑到无人车将会在一些颠簸路段，积水路段等较为恶劣的环境下运行，所以必须保证计算单元在这些环境下仍能
Apollo-启动车辆循迹*
xiao769507610的博客
09-18 556
循迹实操演练 车辆循迹基本原理 循迹：沿着一条已经录制好的轨道自动驾驶 循迹轨迹文件包含信息： 轨迹定位信息 车速、加速度、曲率 动作信息：油门/刹车踏板反馈、档位、方向盘转角 车辆循迹时需要启动的软件 实践实操 配置文件 开始实操 进入Ubuntu，打开Docker Docker可以集成Apollo软件的相关依赖和地图文件，通过Docker image的形式提前加载到Docker当中 有线网络更新更快 进入 定位数据会刷新
【Apollo】Apollo版本变迁里程碑
爱媳妇儿爱编程
08-18 3571
apollo的里程碑介绍及版本更新特点
万字讲解Apollo，全网Apollo资料整理和学习
爱是与世界平行
07-07 3540
万字详解Apollo，全网Apollo自动驾驶笔记学习和整理
百度Apollo教学小车调试（踩坑指南）（一）
鱼栖梧桐的博客
11-19 6645
前言： 本小白开始调试百度Apollo的教学小车大概有一个月左右，还没有全部调试完，不过也是踩到了很多坑，想要记录下来发到网上，帮助其他同小白少走的弯路（大佬们请忽略我这篇文章），所以在这里也是声明一点，本人在ubuntu和ros等方面纯小白一只，所以遇到的很多错误在大家眼里看来也可能会很弱鸡，希望各个大佬多多海涵，我们共同进步，共同发展，谢谢~ 本文主要分软件和硬件两个方面来阐述，大家可以各取所...
D2系列循迹小车的最新版本——D2-6小车设计资料-电路方案
04-21
带有4路红外线传感器，用于循迹避障功能，带有蓝牙模块的串口接口，可以连接蓝牙模块实现无线遥控，电机驱动部分使用的是2个电机驱动的专用集成电路L9110S，相比以前使用三极管驱动电机只能前进，现在D2-6小车也可以...
ZY08-C循迹 寻黑线程序代码
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ZY08-C循迹加红外避障综合程序代码
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v-rep循迹小车－python远程控制
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这就是Apllo-1-高精度地图
不是自然彩的云宝的博客
08-10 1061
高精度地图 什么是高精度地图 所谓的高精度地图，实际上是和我们现在已经普及的普通导航电子地图做比较来说的。 高精度，一方面是说高精度电子地图的绝对坐标精度更高。绝对坐标精度指的是地图上某个目标和真实的外部世界的事物之间的精度。另一方面，高精度地图所含有的道路交通信息元素更丰富和细致。 其实说白了，就是高精度地图在坐标精确度和道路信息等方面都要远优于普通的传统地图的。 虽然高精度地图看起来很牛逼，但是其实离我们并不遥远。我们用到的高德地图，百度地图等主流的导航上的地图其实就是高精度地图。 为什么要用高
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不是自然彩的云宝的博客
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Apollo进阶版-4-高精度地图的规范
不是自然彩的云宝的博客
08-12 588
高精地图表征元素 道路包括左边界右边界。它可分为两个层次，一是道路级别，一是Lane(车道)级别。 每个Lane都有左边、右边界；道路也有道路边界，而且道路边界是强约束，即自动驾驶的时候，道路边界是永远不能压的。车道线理论上也是不能压的，但是如果在紧急情况下可以压车道线，比如说可以越过虚黄线进行借道超车。 路口是一个相对复杂的场景，可以进一步细分为路口边界和虚拟车道。路口边界主要用于感知。 可以通过路口的边界，对感知进行过滤。如果感知识别到的静态物体不在地图的路口边界之内，就可以暂时忽略它。虚拟车道主要是用
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不是自然彩的云宝的博客
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Apollo平台技术框架 百度Apollo的技术框架包括四层：线控车辆平台（Reference Vehicle Platform）、参考硬件平台（Reference Hardware Platform）、软件开放平台（Open Software Platform）、云端服务平台（Cloud Service Platform）。 最底下一层是线控车辆平台（Reference Vehicle Platform），所有的东西都需要装载在线控车辆上才可以跑起来。 再往上一层是参考硬件平台（Reference Har
TI-RSLK循迹小车代码
06-06
下面是TI-RSLK循迹小车的代码： ```C++ #include <msp432p401r.h> #include <stdint.h> #define LEFT_FORWARD P2->OUT &= ~BIT4; P2->OUT |= BIT5 #define LEFT_REVERSE P2->OUT &= ~BIT5; P2->OUT |= BIT4 #define LEFT_STOP P2->OUT &= ~(BIT4 | BIT5) #define RIGHT_FORWARD P2->OUT &= ~BIT6; P2->OUT |= BIT7 #define RIGHT_REVERSE P2->OUT &= ~BIT7; P2->OUT |= BIT6 #define RIGHT_STOP P2->OUT &= ~(BIT6 | BIT7) #define BUTTON1 (P1->IN & BIT1) #define IR_THRESHOLD 15000 #define MAX_SPEED 25000 #define TURN_SPEED 20000 #define MIN_SPEED 10000 #define MAX_TURN_TIME 500000 volatile uint32_t left_speed, right_speed; volatile uint32_t left_count, right_count; volatile uint32_t last_left_count, last_right_count; volatile uint32_t left_turn_time, right_turn_time; volatile uint32_t count; void SysTick_Handler(void) { left_count = TIMER_A0->R; right_count = TIMER_A1->R; left_speed = (last_left_count - left_count) * 1000 / 33; right_speed = (last_right_count - right_count) * 1000 / 33; last_left_count = left_count; last_right_count = right_count; count++; } void delay(uint32_t time) { volatile uint32_t i; for (i = 0; i < time; i++); } void turn_left(void) { LEFT_REVERSE; RIGHT_FORWARD; delay(left_turn_time); LEFT_FORWARD; RIGHT_FORWARD; } void turn_right(void) { LEFT_FORWARD; RIGHT_REVERSE; delay(right_turn_time); LEFT_FORWARD; RIGHT_FORWARD; } int main(void) { WDT_A->CTL = WDT_A_CTL_PW | WDT_A_CTL_HOLD; P1->SEL0 &= ~BIT1; P1->SEL1 &= ~BIT1; P1->DIR &= ~BIT1; P1->REN |= BIT1; P1->OUT |= BIT1; P2->DIR |= BIT4 | BIT5 | BIT6 | BIT7; P2->OUT &= ~(BIT4 | BIT5 | BIT6 | BIT7); SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); TIMER_A0->CTL = TIMER_A_CTL_SSEL__SMCLK | TIMER_A_CTL_MC__CONTINUOUS | TIMER_A_CTL_IE; TIMER_A0->CCTL[0] = TIMER_A_CCTLN_CM__NONE | TIMER_A_CCTLN_CCIS__CCIA | TIMER_A_CCTLN_CCIE; TIMER_A1->CTL = TIMER_A_CTL_SSEL__SMCLK | TIMER_A_CTL_MC__CONTINUOUS | TIMER_A_CTL_IE; TIMER_A1->CCTL[0] = TIMER_A_CCTLN_CM__NONE | TIMER_A_CCTLN_CCIS__CCIA | TIMER_A_CCTLN_CCIE; left_turn_time = MAX_TURN_TIME; right_turn_time = MAX_TURN_TIME; while (1) { if (BUTTON1 == 0) { while (BUTTON1 == 0); if (left_turn_time == MAX_TURN_TIME) { left_turn_time = MIN_SPEED; right_turn_time = TURN_SPEED; } else { left_turn_time = MAX_TURN_TIME; right_turn_time = MAX_TURN_TIME; } } if (count >= 100) { count = 0; if (left_speed > IR_THRESHOLD && right_speed > IR_THRESHOLD) { LEFT_FORWARD; RIGHT_FORWARD; } else if (left_speed < IR_THRESHOLD && right_speed > IR_THRESHOLD) { turn_left(); } else if (left_speed > IR_THRESHOLD && right_speed < IR_THRESHOLD) { turn_right(); } else { LEFT_STOP; RIGHT_STOP; } } } } ``` 这个代码实现了循迹小车的基本功能，包括前进、左转、右转和停止。在代码中，使用了两个定时器（TIMER_A0和TIMER_A1）来计算左右轮子的速度，然后根据红外传感器的数据来控制小车的行动。同时，代码还支持手动控制小车的转向，只需要按下P1.1的按钮即可。

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