控制innfos机械臂启动流程

最新推荐文章于 2023-03-29 15:13:02 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： c++ python
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本文链接：https://blog.csdn.net/LWLGZY/article/details/119972538
版权

启动虚拟模型
roslaunch gluon_moveit_config demo.launch


启动真实模型
roslaunch gluon_moveit_config cm_demo.launch


启动网络TCP
rosrun probot_demo moveit_ik_demo_0711.py

启动夹爪
roslaunch arm_driver arm_hardware.launch


rostopic echo /joint_states

查看当前机械臂位置位姿

rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py

lwlgzy
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作者|小葳导读：有了这款机械臂，Make Your Own Robot，So Easy.每一个热爱机器人开发的少年，都有一个机甲梦。理想中，你的机器人是这样的：或者这样的：现实中，你的机器人是这样的： 这不怪你，对于普通机器人爱好者来说，Make Your Own Robot，实在太难难难难了首先，硬件死贵买不到以驱动机器人运动的伺服电机为例，低端的舵机执行器只适用于小型玩具机器人，稍微有难度和精...
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将CAD模型通过SolidWorks导出机器人URDF文件（基于innfos六轴机械臂） 前言 也是初次接触这方面的学习，看了许多的资料，其中古月老师的有个课程挺好的，有机械臂和小车的，我们实验室有机械臂所以就写了这个记录一下。 一、打开innfos CAD模型 二、为模型导出作提前配置 1.先为inffos机械臂添加link坐标系的参考点 （插入>>参考几何体>>点） 尽量选择面或者柱体的中心点 六个link添加完后即如上图所示： 2.为inffos机械臂添加link坐标系
柔性机械臂_GLUON机械臂：应用INNFOS自主研发的智能柔性执行器SCA
weixin_39671631的博客
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机械手臂搬运加工流程控制PLC课程设计是设计一个用于控制机械手臂进行搬运加工流程的自动化系统。PLC（Programmable Logic Controller）是一种专门用于工业自动化控制的可编程逻辑控制器，它可以实现各种输入输出设备的信号控制和逻辑运算。 在这个课程设计中，我们需要将机械手臂与PLC相结合，实现对机械手臂的运动轨迹、速度和动作的控制。首先，我们需要了解机械手臂的结构和动作原理，了解其可控制的自由度和运动范围。然后，我们需要使用PLC编程软件进行PLC程序的设计，包括输入输出模块的配置、信号的采集和处理、逻辑控制的编写等。 接下来，我们需要设计机械手臂的搬运加工流程。例如，可以设计一个由传送带送来零件的生产线，机械手臂根据PLC的指令进行搬运、加工和装配操作。在设计过程中，我们需要考虑机械手臂的动作速度、运动加减速度、精度等因素，保证其按照预定的流程进行工作，并确保安全可靠。 在编写PLC程序时，我们需要使用PLC编程语言（如Ladder Diagram）编写逻辑控制程序。该程序将根据输入信号的变化，如传感器的反馈信号，控制机械手臂的运动。我们还可以添加一些条件判断、计时器和计数器等功能，实现更复杂的控制逻辑。 最后，我们需要进行调试和测试，确保PLC控制系统能够准确可靠地控制机械手臂完成搬运加工流程。 总之，机械手臂搬运加工流程控制PLC课程设计涉及到机械手臂结构与动作原理、PLC编程软件的使用、PLC程序的设计和调试等。通过该课程设计，学生将能够掌握机械手臂搬运加工流程的自动化控制原理与方法，并能够运用PLC技术实现实际应用。

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