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lwlgzy

已于 2024-05-21 18:43:53 修改

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分类专栏： Apollo 文章标签：经验分享

于 2024-05-07 14:01:39 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/LWLGZY/article/details/138521908

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protobuf

类型对照(c++ & python )

proto 文件基本概念

syntax = "proto2";

package tutorial;

message Person {
    optional string name = 1;
    optional int32 id = 2;
    optional string email = 3;

    enum PhoneType {
        MOBILE = 0;
        HOME = 1;
        WORK = 2;
    }

    message PhoneNumber {
        optional string number = 1;
        optional PhoneType type = 2 [default = HOME];
    }

    repeated PhoneNumber phones = 4;
}

message AddressBook {
    repeated Person people = 1;
}

每个字段必须有三个允许的修饰符之一: required, optional, repeated.

required:应该很少使用, 因为它可能会损害消息格式未来的可移植性.

repeated:是指数据字段可能连续出现几次,类似动态数组.

optional:表示可设置,也不设置. 当从未设置的字段中检索值时,返回系统默认值: 整数为0, 字符串为空

编译为 c++文件对应名称为 xxx.pb.h 和xxx.pb.cc
编译为 python 文件对应名称为xxx_pb2.py

插件

buildtool create --namespace perception --template plugin modules/perception/fp_filter

分布式调试配置

两台设备如何实现通信，都在docker中跑Apollo，例如一台设备上放包，另外一台设备上用cyber_monitor看相应的消息。

这个可以通过配置CYBER_IP这个环境变量实现，两个设备需要同处一个网段内

比如机器A的IP是 192.168.0.1 机器B的IP是 192.168.0.2

那么对于机器A配置export CYBER_IP=192.168.0.1 对于机器B配置 export CYBER_IP=192.168.0.2

代码下载

aem enter 容器内运行 buildtool install 包名，其中包名可以在github代码库中对应的cyberfile.xml文件中找到。

高精地图（语义地图）

关于高精地图和语义apollo园区版本提供了编辑和采集工具，需要和apollo进行申请使用权限，此部分为付费项。

仿真

自带的仿真部分不能仿控制部分，没法进行动力学的一些验证。比如自己写控制算法想去验证暂时不行，carla可以和apollo仿真但目前存在大大小小的问题，官方说后考虑续会支持。

定位

园区版主要有RTK定位和SLAM组合定位

园区版部署安装

# aem 安装
sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev --reinstall

# 园区版本功能包
unzip apollo-park-generic.zip

cd apollo-park-generic

# 环境配置：会识别主机系统是x86_64还是aarch64修改对应的.env 和 .workspace.json配置
bash setup.sh

# 拉取并启动docker容器，只有第一次容器不存在的时候需要，以后包括系统重启后直接aem enter即可
aem start_gpu

# 进入容器: 注意后续进入容器请先到cd apollo-park-generic目录下
aem enter

# 账号登录：使用apollo团队提供的用户名和密码，每次aem start_gpu创建容器后输入一次即可
# 把下面的user换成您的用户名，password换成您的密码
buildtool login user password

# 下载安装依赖包： 会拉取安装park-generic/cyberfile.xml里面所有的依赖包
# 不输入帐号密码，会提示无法进行buildtool build编译
buildtool build --gpu --opt

常用命令

# 切换车型配置（可能会报错提示，通常忽略即可）

aem profile use sample

# 启动dreamview_plus

aem bootstrap restart --plus

# 打开dreamview，推荐chrome浏览器;其他可能会出现显示不正常情况

http://localhost:8888