UR 机械臂Modbus 脚本客户端使用

最新推荐文章于 2022-04-15 22:15:23 发布
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分类专栏： 脚本 机器人 文章标签： UR
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UR使用使用modbus_send_custom_command()脚本例子给出的是06功能码写一个字例子，但是如果写多个字该如何实现？

 

 

 

 Modbus 16功能码写双字具体实现如下

modbus_send_custom_command(IP, slave_number, function_code, data)

关键是data部分的数据

[0,22,0,2,4,147,224,0,4]

含义如下0,22 为寄存器地址

后面0,2为寄存器个数

4，数据长度

最后4个字节为写入的双字内容

存在问题是执行UR脚本发送后，会一直执行写发送，如何只发送一次还不清楚

 

 

 

lwlgzy
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