ROS运行例子

1.创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

catkin_make
自动生成build和devel两个文件夹

source devel/setup.bash

echo $ROS_PACKAGE_PATH

source 只能在当前终端生效,希望所有终端生效需要加入环境变量
echo "source/WORKSPACE/devel/setup.bash" >> ～/.bashrc

2.创建功能包
不允许在某个功能包中嵌套其他功能包，多个功能包必须平行放置在代码空间
catkin_creat_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

例如：创建learning_communication功能包，该包依赖于std_msgs、roscpp、rospy
进入代码空间

cd ~/catkin_ws/src
catkin_creat_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

成功后包含package.xml和CMakeLists.txt文件
同一工作空间，不允许同名功能包

运行乌龟程序方法
需要分别打开3个终端
终端1  roscore
终端2  rosrun turtlesim turtlesim_node
终端3  rosrun turtlesim turtle_teleop_key