ROS学习——初级阶段

最新推荐文章于 2022-10-21 13:29:03 发布
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分类专栏： ROS 机器人 文章标签： 自动驾驶
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本文链接：https://blog.csdn.net/LY1443121858/article/details/105746122
版权

ROS是什么

作用：提高机器人研发中心的软件服用率。

  1. 通信机制：松耦合分布式通信。
  2. 开发工具：TF坐标变换、QT工具箱、RVIZ、Gazebo。
  3. 应用功能：Navigation、SLAM。
  4. 生态系统：
    ROS社区资源的组织形式
    在这里插入图片描述

通信机制

节点与节点管理器

  1. 节点（Node） -------执行单元
    1）执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件；
    2）不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机；
    3）节点在系统中的名称必须是唯一的。

  2. 节点管理器（ROS Master）------控制中心
    1）为节点提供命名和注册服务。
    2）跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接。
    3）提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数。

通信方法

话题通信（适用于：数据传输）
  1. 话题（Topic）-----异步通信机制
  1. 节点间用来传输数据的重要总线。
  2. 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输至订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。
  1. 消息（Message） -----话题数据
    1）具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型；
    2）使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件。
服务通信（适用于：逻辑处理）
  1. 服务（Service）--------同步通信机制
    1）使用客户端/服务器模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据；
    2）使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件。

ROS命令行工具

  1. 常用命令
    rostopic rosservice rosnode rosparam rosmsg rossrv rosrun
    rosrun：第一个参数为功能包名，第二个参数为具体节点名。如：rosrun turtlesim turtlesim_node
    话题记录rosbag record -a -O cmd_record.bag(保存运行时的数据)
    话题复现rosbag play cmd_record.bag
参数
  • 参数（Parameter）-----全局共享字典
    1）可通过网络访问的共享、多变量字典。
    2）节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数。
    3）适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据。

创建工作空间

工作空间相关的文件夹

  • src：代码空间（Source Space）
  • build：编译空间（Build Space）
  • devel：开发空间（Development Space）
  • install：安装空间（Install Space）

建立工作空间

  • 在新建的工作空间下的src目录下：catkin_init_workspace
  • 在工作空间下：catkin_make
  • 设置环境变量：source devel/setup.bash
  • 检查环境变量：echo $ROS_PACKAGE_PATH
  • 产生install文件夹：catkin_make install

创建功能包

同一个工作空间下，不予许存在同名功能包，不同工作空间下，允许存在同名功能包。
创建功能包：cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp
编译功能包：cd ~/catkin_ws catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

ROS中Topic相关组成元素的实现

如何实现一个发布者：

  • 初始化ROS节点；
  • 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型；（初始化）
  • 创建消息数据；(填充)
  • 按照一定频率循环发布消息。（发布）
// 创建一个订阅者，包括msg结构体以及Topic名字
ros::Publisher pubfun_name = nodehandle.advertise<msg_name::msg>("/Topic_name", queue_number);
// ROS c++ 循环发布，发布数据
ros::Rate loop_rate(10);
loop_rate.sleep();

pubfun_name.publish(msg_name::msg);

如何实现一个订阅者：

  • 初始化ROS节点；
  • 订阅需要的话题；
  • 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数；
// 创建一个订阅者
ros::Subscriber subfun_name = nodehandle.subscribe("/Topic_name", queue_number, Callbackfun());
// 一直死锁在这个死循环，等待消息到来，有消息就调用回调函数
ros::spin();
  • 在回调函数中完成消息处理。

配置CMakeLists.txt中的编译规则

  • 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
  • 设置连接库；
add_executable(node_name src/node_name.cpp)
target_link_libraries(node_name ${catkin_LIBRARIES})

设置脚本文件

每次打开中端重新设置：source devel/setup.bash
或一次性设置：在主文件夹.bashrc隐藏文件下添加source /home/ly/catkin_ws/devel/setup.bash
移植ROS系统时也会把.bash文件加入到这个文件夹下:

source /opt/ros/melodic/setup.bash

自定义话题消息

定义msg文件：msg_name.msg
在package.xml中添加功能包依赖:
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
在CMakeLists.txt添加编译选项：
  • find_package(… message_generation)
  • add_message_file(FILES msg_name.msg)
    generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
  • catkin_package(… message_runtime)
    最后会在devel/include/topic_name目录下生成一个msg_name.h的头文件

编译自定义消息的Publisher和Subscriber

  • 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
  • 设置连接库；
  • 添加依赖项。(与生成的头文件相联系)
add_executable(publisher_name src/publisher_name.cpp)
target_link_libraries(publisher_name ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

ROS中Service相关组成元素的实现

实现一个客户端

  • 初始化ROS节点；
  • 创建一个Client实例；
  • 发布服务请求数据；
  • 等待Server处理之后的应答结果。
// 创建一个Client
ros::service::waitForService("/service_name")    //阻塞型API，循环等待服务数据，这里的name是spawn
ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/service_name"); //创建一个Client

//填充service数据
turtlesim::Spawn srv;

//请求服务调用
add_turtle.call(srv);  //发送填充好的数据，等待server端的responce到来

实现一个服务端

  • 初始化ROS节点；
  • 创建一个Server实例，注册回调函数；
  • 循环等待回调函数；
  • 在回调函数中进行相关处理。
//创建一个名为/turtle_command的server,注册回调函数commandCallback
ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);
// 回调函数中填充responce的内容
// 循环等待回调函数
ros::spin();
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request &req, std_srvs::Trigger::Response &res)    
{}  //填充responce

// 循环等待回调函数
while(1)
{
	ros::spinOnce();
}

客户端发布Call指令

rosservice call /turtle_command "{}"  //turtle_command是发送的service的名字

服务数据的定义和使用

定义srv文件：srv_name.srv

文件中---之前的是request数据，之后是response数据。

在package.xml中添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
在CMakeLists.txt添加编译选项
  • find_package(… message_generation)
  • add_service_files(FILES srv_name.srv)
    generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
  • catkin_package(… message_runtime)
编译生成相应的头文件catkin_make

使用自己定义的srv配置编译规则

  • 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
  • 设置链接库；
  • 添加依赖项。
add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

机器人中的坐标变换

*参考：《机器人学导论》

TF功能包的作用

  • 五秒钟之前，机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的
  • 机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里
  • 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里

TF坐标变换实现

  • 广播TF变换
  • 监听TF变换

TF坐标变换实例

实现两只小海龟跟随
  • 安装TF功能包：sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf
  • 启动launch文件：roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
  • 启动小海龟运动键盘：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
  • 启动坐标树界面，可以看到坐标树之间的关系：rosrun tf view_frames
TF变换相关的命令行工具
  • 查看所有的坐标树：rosrun tf view_frames
  • 查看某两个坐标树之间的关系：rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2
实现一个TF广播器
  • 定义TF广播器；
  • 创建坐标变换值；
  • 发布坐标变换。
//创建tf的广播器
static tf::TransformBroadcaster br;
//初始化tf数据
tf::Transform transform;
transform.setOrigin(tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0));   //初始化平移值
tf::Quaternion q;
q.setRPY(0, 0, msg->theta);  //设置旋转值
transform.setRotation(q);
// 广播world与海龟坐标系之间的tf数据
br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name)); // "world"坐标系与海龟之间的坐标关系
实现一个TF监听器
  • 定义TF监听器；
  • 查找坐标变换；
// 创建tf的监听器
tf::TransformListener listener;

//获取turtle1与turtle2坐标系之间的tf数据
tf::stampedTransform transform;
listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), ros::Duration(3.0)); //Duration为查询等待时间，超时就会出错
listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), transform); //transform为保存tf坐标之间的关系，包括平移和旋转

//发布turtle2的速度控制指令
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(), transform.getOrigin().x());
vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2) + pow(transform.getOrigin().y(), 2));

turtle_vel.publish(vel_msg);
重映射机制

同一个话题拥有两个同名的节点名字

rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle1_tf_broadcaster /turtle1
rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle2_tf_broadcaster /turtle2

launch文件的使用

可自动启动ROS Master

<launch>
	<node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node"/>
	<node pkg="turtlesim" name="sim2" type="turtlesim_node"/> 
</launch>

创建launch功能包

// launch文件需要依赖其他的文件，所以不需要添加依赖的库
catkin_creat_pkg learning_launch

launch

launch文件中的根元素采用标签定义

node

启动节点

  • pkg：节点所在的功能包名称
  • type：节点的可执行文件名称
  • name：节点运行时的名称
  • output、respawn、required、ns、args
    name可以取代初始化时的节点名

param/rosparam

设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中。

<param name="output_frame" value="odom"/>
  • name：参数名
  • value：参数值
    加载参数文件中的多个参数
<rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params" />

arg

launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用

  • name：参数名
  • value：参数值

调用：

<param name="foo" value="$(arg arg-name)" />
<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg-name)" />
<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg-name)" />

remap

重映射ROS计算图资源的命名，修改Topic名字

<remape from="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
  • from：原名字
  • to：映射之后的命名

include

包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含。

<include file="$(dirname)/other.launch" />
  • file：包含的其他launch文件路径

使用launch文件

roslaunch learning_launch simple.launch

launch文件实例

// 启动海龟仿真器，启动键盘节点，设置参数到Master中，将键盘输出到频幕上
<launch>
	<param name="/turtle_number" value="2"/>
	<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
		<param name="turtle_name1" value="Tom"/>
		<param name="turtle_name2" value="Jerry"/>
		<rosparam file="$(find learning_launch)/config/param.yaml" command="load">
	</node>
	<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen"/>
</launch>

// 创建两次broadcaster，使用args来进行区分，args也就是Topic名字
<launch>
	<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
	<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>
	<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster"/>
	<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster"/>
</launch>

可视化工具的使用

日志输出工具：rqt_console

  • 显示报错信息

计算图可视化工具：rqt_graph

数据绘图工具：rqt_plot

  • 订阅相关的数据并绘制曲线图，比如某个Topic话题/turtle1/pose

图像渲染工具：rqt_image_view

  • 显示摄像头图像信息

综合工具：rqt

  • 可以打开所有其他的工具

机器人开发过程中的数据可视化界面：Rviz

rosrun rviz rviz

三维物理仿真平台：Gazebo

  • 测试机器人算法
  • 机器人的设计
  • 现实情景下的回溯测试
roslaunch gazebo_ros willowgarage_world.launch
immortal_forever
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