直角坐标系变换

1旋转

设有两个直角坐标系XOY和X'O'Y'，它们之间的夹角为θ（逆时针为正），点P与原点之间的向量记为r。设P在两个坐标系中的坐标分别为(x, y)和(x', y')，那么有：

即

变换公式

如果反过来写变换矩阵，变换后的位姿在前，变换前的位姿在后：P'=TP

则旋转矩阵T：

2平移+旋转

再加上平移，假设O'在XOY坐标系中的位置为（x0, y0），那么坐标转换公式为：

所以变换公式