宇树机器人Unitree-go1学习记录-CMake编译与Gazebo仿真（解决虚拟机运行gazebo帧率低问题）

一、Cmake编译

前言：环境的安装省略，一般缺什么包就sudo apt-get install xxx安装就行

（推荐使用鱼香ROS一键安装，会帮你更换源）

创建ROS工作空间：mkdir xxx_ws（一般以ws为后缀）(不能有中文路径，否则编译不通过)

mkdir -p Leo_ws/src #这里直接创建了src，接下来初始化要用到

切换到工作空间文件夹：执行以下命令，将终端的当前目录切换到工作空间的 src 目录

cd ~/Leo_ws/src

初始化

catkin_init_workspace

初始化完毕后src文件夹内会生成一个CMakeLists.txt

然后回到Leo_ws目录，运行catkin_make进行编译

cd ~/Leo_ws
catkin_make

编译进度到100%说明编译成功 ，工作空间下会生成build和devel

激活工作空间：每次打开一个新终端时，都需要激活工作空间。执行以下命令来激活工作空间：

cd ~/Leo_ws
source devel/setup.bash

 把所有需要编译的代码和包放进src文件夹中就可以编译了

 二、Gazebo仿真

在工作空间内打开终端并激活工作空间，接着输入以下命令

roslaunch unitree_guide gazeboSim.launch rname:=go1

若第一次运行会发现可能打不开或者帧率非常低（卡成PPT），可以在虚拟机设置中勾选加速3D图形

 然后最关键的一步是打开终端，输入以下命令打开.bashrc文件

gedit ~/.bashrc

 在文件的最下面添加命令

export SVGA_VGPU10=0

然后返回终端，输入以下命令立即生效

source ~/.bashrc

接着打开gazebo就能纵享丝滑~

然后在工作空间内重新打开一个终端，激活工作空间后输入以下命令打开控制器,便可以切换机器狗状态

rosrun unitree_guide junior_ctrl