roslaunch中的代码理解

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

<launch>
  <!--相当于全局变量，主要用于定义变量和值，便于后面修改参数，对下面include中的文件里面的参数不会起作用-->
  <arg name="robot" default="xbot-u"/><!--自己对应的机器人名字，用于下面替换成自己机器人的启动路径，注意为了修改方便-->
  <arg name="debug" default="false"/>
  <arg name="gui" default="true"/>
  <arg name="headless" default="false"/>
  
  <!-- Start Gazebo with a blank world -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"><!--启动gazebo的仿真环境，显示一个empty的环境-->
    <arg name="world_name" value="$(find robot_sim_demo)/worlds/ROS-Academy.world"/>
    <!--将gazebo中自带的空环境修改成自己所用的环境，.world文件用来描述gazebo中的环境的文件-->
    <!--相当于局部变量，对include文件里面相同的参数进行重新赋值-->
    <!--这些代表自己重写的局部变量值，这些参数在empty_world.launch中可以找到，相当于更改里面的一些默认参数-->
    <arg name="debug" value="$(arg debug)" /><!--$(arg debug)代表取上面debug对应的值，false,下面同理-->
    <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
  </include>

  <!-- Oh, you wanted a robot? -->
  <include file="$(find robot_sim_demo)/launch/include/$(arg robot).launch.xml" /><!--启动自己的机器人的launch文件-->

  <!--node    name="rviz"    pkg="rviz"    type="rviz"    args="-d $(find robot_sim_demo)/urdf_gazebo.rviz" /-->
</launch>