ROS使用教程-关于rosparam

引出

launch时roslaunch首先检查roscore是否已经启动，如果没有则启动roscore。
roscore会做三件事：
- 启动master节点，该节点是隐藏的，用于通过消息名查询目标节点，实现消息、服务在各个节点之间的连接
- 启动parameter server，用于设置与查询参数
- 启动日志节点，记录所有消息收发和stdout、stderr, 目前roscore暂不会加入其他功能。

其中启动的任务(节点)列表

任务名称	任务功能	特性
master	通过消息名查询目标节点，实现消息、服务在各个节点之间的连接	隐藏
parameter server	设置与查询参数	-
日志节点	记录所有消息收发和stdout、stderr	-

parameter server

参数的访问有三种方式：
- 命令行：rosparam set / rosparam get
- launch文件：param / rosparam
- API:
roscpp: ros::param::set / ros::param::get
rospy: set_param / get_param

访问方式

其中parameter server参数服务器，可以方便地通过设置参数来改变节点的行为。参数服务器内的参数是以key，value的形式交