ROS求助geometry_msgs/PoseStamped

最新推荐文章于 2024-09-09 22:12:12 发布

Liugr80

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文章标签： c++

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我想手动设置一个具体的目标点，请问后面的具体数据应该怎么填写？

rostopic pub -1 move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped -- '[0.553, 0.589, 0.0]' '[0.0, 0.0, -0.703,1]'

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ROS求助geometry_msgs/PoseStamped

我想手动设置一个具体的目标点，请问后面的具体数据应该怎么填写？
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geometry_msgs/PoseStamped.h头文件的用途以及用 python 发布位姿

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07-04

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是 ROS (Robot Operating System，机器人操作系统) 中的一个头文件。这个头文件定义了类型，它常被用来表示一个带有时间戳的位姿信息。：这个头部信息包含了一个时间戳和一个坐标帧 ID。时间戳通常用于表示消息何时被创建或者数据何时被收集，坐标帧 ID 通常用于指示位姿数据是相对于哪个坐标帧的。：这个部分包含了位姿信息，即一个位置（）和一个方向（包含了 x, y, z 三个字段，用于表示三维空间中的一个点。包含了 x, y, z, w 四个字段，用于表示四元数，它可以表示三维空间中的旋转。

「ROS」发布速度消息cmd_vel（geometry_msgs/Twist）

小秋 AI SLAM 入门实战教程

09-07

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文章目录Twist终端发布Twist消息控制机器人节点发布Twist消息控制机器人 Twist 发布Twist消息控制机器人，其实这个Twist消息，它的Topic是/cmd_vel，base controler订阅Twist消息来控制电机，进而控制机器人运动。在终端中执行以下指令查看Twist消息的具体内容： rosmsg show geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Vector3 linear float64 x

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[ROS 系列学习教程] TF坐标变换 - 位姿描述与消息类型

淋曦的进击手记

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在机器人系统中，有许多运动机构和传感器，为了描述他们之间的相对位姿关系，分别为他们定义了各自的坐标系，通过坐标系转换，就可以知道每个时刻各个组件的位姿。ROS中通过TF包封装了常用的坐标系转换工具，目前ROS使用的是TF2，早在ROS Hydro以前，ROS使用的是TF。TF2相对TF，更加易用，效率更高，功能更加丰富。ROS中通过类似topic的形式发布（广播）与订阅（监听）各组件间的位姿关系，接下来我们介绍这一机制。

move_base下的一些指令

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命令行发布一条前进指令 rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped \ '{header: {frame_id: "map"},pose: {position:{x: 1.0,y: 0,z: 0},orientation: {x: 0,y: 0,z: 0,w: 1}}}' 需要解释一下：（1）这条指令是发布在/m...

ROS--geometry_msgs/PoseStanped消息解读

z1872385的博客

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http://wiki.ros.org/geometry_msgs 可以看到不同类型的消息，点击PoseStamped进入PoseStamped message 页面 1、通过包含头文件可以调用该类型的消息 #include "geometry_msgs/PoseStamped.h" 2、通过定义msg对象调用数据类型为std_msgs/Header,geometry_msgs/Pose的两个成员header, pose geometry_msgs::PoseStamped msg msg.heade

ROS学习（四）：消息格式

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消息（message）是用于节点之间的数据交换的一种数据形式。前述的话题、服务和动作都使用消息。消息可以是简单的数据结构，如整数（integer）、浮点（floating point）和布尔值（boolean），或者是像“geometry_msgs/PoseStamped”31一样消息包含消息的简单的数据结构，或者也可以是像 “float32[ ] ranges”或“Point32[...

ROS中Navigation发布方式(3种)

gls_nuaa的博客

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（1）在ROS中，odombase_link和map是常见的坐标系（frame）用于机器人定位和导航。odom坐标系是机器人的里程计坐标系，相对于起始位置的运动。base_link坐标系是机器人的本体坐标系，与机器人的移动无关。map坐标系是机器人所在的全局地图坐标系，提供了固定的参考框架用于定位和导航机器人在全局环境中的位置。（2）是ROS中的消息类型，用于在RViz中发布多个Marker的数组消息由以下字段组成：markers（）：包含多个对象的数组。

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那么你是不是就自然而然的想要先初始化发布一个目标点，然后后面发送单个的时候就可以成功了，那么你就大错特错了，最核心的bug就是，你需要使用一个c++ ros::Duraton(0.1).sleep();发布单点导航时，move_base会出现丢失第一次的情况具体自己可以做一个count计数，一直连续发送目标点，你会发现，count = 2 时 seq才等于1（也就是收到第一个目标点）

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