关于/move_base_simple/goal 发布单点导航bug

马上要打Robomaster了，导航决策层想提前取好点设置目标点时出现了个bug，临近比赛时间不够，找了整整一夜，终于找到解决办法 附c++，python代码实现

发布单点导航时，move_base会出现丢失第一次的情况 具体自己可以做一个count计数，一直连续发送目标点，你会发现，count = 2 时 seq才等于1（也就是收到第一个目标点），这也是为什么写的时候连续发move_base又能收到，单发时又收不到的原因 真是令人头大

那么你是不是就自然而然的想要先初始化发布一个目标点，然后后面发送单个的时候就可以成功了，那么你就大错特错了，最核心的bug就是，你需要使用一个c++  ros::Duraton(0.1).sleep(); 或 或者py time.sleep(1) 也就是延时一段时间再去进入你的主循环 我猜测大概率是让move_base内部做一个初始化工作，才能获取到的bug

详见代码 亲测可用 

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>

uint32_t count = 0;
uint8_t set_once = 0;
int main(int argc, char **argv) {
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "goal_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个Publisher，用于发布目标点消息到/move_base_simple/goal话题
    ros::Publisher goal_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("/move_base_simple/goal", 10);
    
    geometry_msgs::PoseStamped goal;
    goal.header.seq = 0;
    goal.header.stamp = ros::Time();  // 设置当前时间为时间戳
	goal.header.frame_id = "robot_foot_init";
	goal.pose.position.x = 0;
	goal.pose.position.y = 0;
	goal.pose.position.z = 0;
	goal.pose.orientation.x = 0;
	goal.pose.orientation.y = 0;
	goal.pose.orientation.z = 0;
	goal.pose.orientation.w = 0;
    goal_pub.publish(goal);
    ros::Duration(0.1).sleep();//bug 初始化时发布一次延时一会后 后面发布的才能正常
    
    // ros::Rate rate(1);  // 设置为1Hz，即每秒发布一次目标点
    while (ros::ok()) {
        // 创建一个PoseStamped消息
        
        // goal.header.stamp = ros::Time::now();  // 设置时间戳为当前时间
        if(set_once == 0)
        {
            // 设置目标点的位置和姿态
            goal.header.frame_id = "robot_foot_init";  // 设置坐标系为map
            goal.header.stamp = ros::Time::now();  // 设置时间戳为当前时间
            goal.pose.position.x = 1.0;
            goal.pose.position.y = 3.0;
            goal.pose.position.z = 0.0;  // 设置为地面
            goal.pose.orientation.x = 0.0;
            goal.pose.orientation.y = 0.0;
            goal.pose.orientation.z = 0.021647965630357723;
            goal.pose.orientation.w = 0.9997656553333221;

            // 发布目标点消息
            goal_pub.publish(goal);
            set_once = 1;
        }
        // rate.sleep();
        ros::spinOnce();
    }
    return 0;
}

#!/usr/bin/python3
# coding=utf8

import rospy
import time
from geometry_msgs.msg import PointStamped, PoseStamped

def send_goal(x,y):
    rospy.init_node('send_goal_node',anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher('/move_base_simple/goal',PoseStamped,queue_size= 10)
    goal = PoseStamped()
    pub.publish(goal)
    time.sleep(1)
    goal = PoseStamped()
    goal.header.stamp = rospy.Time.now()
    goal.header.frame_id = "robot_foot_init"
    goal.pose.position.x = x
    goal.pose.position.y = y

    pub.publish(goal)

if __name__ == '__main__':
    send_goal(1.0,2.0)
    rospy.spin()