move_base下的一些指令

命令行发布一条前进指令

rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped \ '{header: {frame_id: "map"},pose: {position:{x: 1.0,y: 0,z: 0},orientation: {x: 0,y: 0,z: 0,w: 1}}}'

需要解释一下：
（1）这条指令是发布在/move_base_simple/goal话题上的，消息类型为geometry_msgs/PoseStamped
（2）geometry_msgs/PoseStamped消息包含header、pose、orientation三部分
（3）pose的含义：位置，以米为单位，此处pose: {position:{x: 1.0,y: 0,z: 0}就是指目标位置在（1,0,0）处
（4）orientation:方向，使用四元数表示，表示机器人到达目的地后的姿态，此处orientation: {x: 0,y: 0,z: 0,w: 1}表示机器人到达（1,0,0）点后，姿态（朝向）保持不变，为啥这个四元数长相为（0,0,0,1）？文章最后再详细说一下。
（5）上述命令中有一个“\”，这个”\”在linux命令行中意味着换一行再写，手动输入命令时，回车换行会出现续行提示符”>”,《ROS入门实例》里是这样写的，这里完全复制就行并回车执行就行，你也可以不写这个\，不影响命令的执行。
（6）写参数时，比如x: 0，注意冒号和0之间有一个空格。

运行rqt_reconfigure,可以用可视化的方法调节各个参数

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

参考https://blog.csdn.net/lingchen2348/article/details/79506166