PCL点云处理之ICP配准

点云配准（Point Cloud Registration）是计算机视觉和机器人领域中的重要任务之一，它的目标是将多个点云数据集对齐，以便进行后续的分析和处理。其中，最常用的配准算法之一是迭代最近点（Iterative Closest Point，简称ICP）算法。本文将详细介绍PCL（Point Cloud Library）中的ICP配准算法，并提供相应的源代码。

ICP配准算法是一种迭代优化算法，通过最小化两个点云之间的距离度量来实现配准。它的基本思想是通过不断优化刚体变换矩阵，将源点云变换到目标点云的坐标系中。以下是使用PCL库进行ICP配准的示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h