PCL学习：ICP配准

最新推荐文章于 2024-07-23 20:17:15 发布
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分类专栏： PCL学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/zfjBIT/article/details/93874881
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ICP算法是点云配准的常用方法，通过迭代找到最佳四维变换矩阵实现平移和旋转。然而，该算法存在查找对应点耗时且易陷于局部最优的问题。PCL库中的pcl::IterativeClosestPoint类提供了实现，关键函数align()用于应用变换并输出结果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ICP算法是最常用的数据精确配准方法，算法在每次迭代的过程中，对数据点云的每一点，在模型点云中寻找欧氏距离最近点作为对应点，通过这组对应点使目标函数s^2最小化：

来得到最优的四维转换矩阵（包含平移和旋转），将四维变换矩阵作用到点云数据上，得到新的数据点云带入下次迭代过程。但是ICP算法具有比较明显的缺陷，要求数据点云上的每一点在模型点云上都要找到对应点，为了寻找对应点，算法需要遍历模型点云上的每一点，配准速度很慢，且容易陷入局部最优解。

类pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >

class  
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JoannaJuanCV
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