【ROS】04 VScode开发ROS流程

1. 基本配置

1.1 创建ROS工作空间

cd入工作空间保存的目录

• mkdir -p xxx_ws/src
• cd xxx_ws
• 若使用python解释器为/usr/bin/python3，则
  • catkin_make
• 若安装了其他python虚拟环境，则
  • catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
    由此创建了一个干净的catkin工作区

1.2 启动VScode

进入xxx_ws启动VScode

• cd xxx_ws
• code .

1.3 VScode中编译ROS

• 快捷键Ctrl+shift+B调用编译，选择catkin_make:build
• 可以点击配置设置为默认，按如下修改.vscode/tasks.json文件

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

1.4 创建ROS功能包

• 选定src文件夹右击 —> create catkin package
• 设置包名。如 hello_vscode。
• 添加依赖项。如 roscpp rospy std_msgs

1.5 编辑C++源码

在功能包的src目录下添加cpp源文件。例如如下

/*
    控制台输出 HelloVSCode !!!
*/
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
	//解决汉字乱码问题
    setlocale(LC_ALL,"");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");
    //输出日志
    ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
    return 0;
}

1.6 编辑Python源码

1. 在功能包下新建scripts文件夹，然后添加py源文件。例如如下

#! /usr/bin/env python
"""
    Python 版本的 HelloVScode，执行在控制台输出 HelloVScode
    实现:
    1.导包
    2.初始化 ROS 节点
    3.日志输出 HelloWorld
"""

import rospy # 1.导包

if __name__ == "__main__":

    rospy.init_node("Hello_Vscode_p")  # 2.初始化 ROS 节点
    rospy.loginfo("Hello VScode, 我是 Python ....")  #3.日志输出 HelloWorld

2. 为py文件添加可执行权限

• cd scripts
• chmode +x *.py

1.7 配置CmakeLists.txt

1. C++配置

add_executable(节点名称
  src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)

2. Python配置

catkin_install_python(PROGRAMS 
	scripts/自定义文件名.py
	DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

1.8 编译执行

• 编译：Ctrl+Shift+B
• VScode开多个终端执行：
  • roscore : 终端1开启ros
  • cd xxx_ws
  • source ./devel/setup.bash
  • rosrun 功能包名 C++节点名称
  • rosrun 功能包名 自定义文件名.py