Ubuntu 14.04 ROS环境下ASUS Xtion2只有深度图没有彩色图像解决

运行Xtion2在ROSwith Ubuntu14.04环境下,步骤如下：
1安装ROSIndigo on Ubuntu14.04

步骤参考：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

2在光盘内拷贝文件夹ASUS-Linux-x64-OpenNI2.2。或者从华硕官网下载（2017.10.28已经更新ＵUbuntu16.04版本驱动）
3安装Openni2
sudo apt-get install ros-indigo-openni2-camera ros-indigo-openni2-launch
4将驱动文件拷贝到系统里
$sudo cp~/ASUS-Linux-x64-OpenNI2.2/Tools/OpenNI2/Drivers/libSenDuck.so/usr/lib/OpenNI2/Drivers
$ cd /usr/lib/OpenNI2/Drivers
$ sudo ln –s libSenDuck.so libSenDuck.so.0
5 开启ROS
$roscore
6开启另一个终端运行openni2_launch

$roslaunch openni2_launch openni2.launch

7可视化，修改话题Topic

例如：深度图像选择：camera/depth/image_raw

　　　彩色图像选择：camera/rgb/image_raw

 

$rosrun rqt_image_view rqt_image_view

如果终端显示如下错误：

“VIDIOC_STREAMONerror 28, No space left on device

terminatecalled after throwing an instance of'boost::exception_detail::clone_impl<boost::exception_detail::error_info_injector<boost::lock_error>>'

what(): boost: mutex lock failed in pthread_mutex_lock: Invalid argument”

$sudo rmmod uvcvideo

$sudo modprobe uvcvideo quirks=640

也许你输入这两句话就会成功显示深度图像和彩色图像。但是如果你仍然只有深度图而没有彩色图。请看下面↓

 

    截止到2018/03/13 我终于解决了这个问题，我在Stack Overflow网上找到了答案，如果你的主板U口和分线器都是USB3.0的话，是很难解决的。但是如果主板U口是USB3.0，分线器使用USB2.0的话，问题就迎刃而解，因为修改带宽的那句话是仅适用USB2.0的。

    总结：有些问题也许不是软件的原因！！！