KaLibr校准 双目相机和IMU realsense D455

kalibr安装参考我的另一篇博客https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor/117604718

除此之外，需要自己准备棋盘，以及棋盘的配置文件april_6x6_50x50cm.yaml

target_type: 'aprilgrid' #gridtype
tagCols: 6               #number of apriltags
tagRows: 6               #number of apriltags
tagSize: 0.055           #size of apriltag, edge to edge [m]
tagSpacing: 0.3          #ratio of space between tags to tagSize

首先录制数据包 包括两个灰度摄像头图像信息和IMU信息，录制过程中不能让棋盘出了图像范围，移动的时候不要过快，在六自由度上反复移动三次即可。

下面是录制好的图像包信息

输入命令，开始两个相机的校准

kalibr_calibrate_cameras --bag /home/mwy/桌面/第二次校准/2021-05-14-17-20-40.bag --topics /camera/infra1/image_rect_raw /camera/infra2/image_rect_raw --models pinhole-radtan pinhole-radtan --target april_6x6_50x50cm.yaml

第一个参数是数据包 第二个参数是图像话题 第三个参数是相机的模型 第四个参数是标定版（棋盘）

校准的时候报了一个错，我之前好像没安装igraph，安装就好

sudo add-apt-repository ppa:igraph/ppa   
sudo apt-get update                 
sudo apt-get install python-igraph

之后进入校准，等待片刻，漫长的等待

出来了几个文件

里面的重投影误差在0.2以内效果较好

之后进行相机与IMU的校准，准备好IMU的配置文件imu_realsense.yaml

#Accelerometers
accelerometer_noise_density: 0.2 #0.1  #0.2 #1.0e-03  #Noise density (continuous-time)
accelerometer_random_walk:   0.02 #0.001 #0.002 #0.039e-02 #Bias random walk

#Gyroscopes
gyroscope_noise_density:     0.05 #0.01 #0.05 #8.03e-05 #Noise density (continuous-time)
gyroscope_random_walk:       4.0e-5 #0.001 #4.0e-5 #4.8e-05  #Bias random walk

update_rate:                 400.0 #Hz (for discretization of the values above)
rostopic:                    /camera/imu #/imu_ns/imu/imu_filter #/imu/data

校准命令

kalibr_calibrate_imu_camera --bag /home/mwy/桌面/第二次校准/2021-05-14-17-20-40.bag --cam camchain-homemwy桌面第二次校准2021-05-14-17-20-40.yaml --imu imu_realsense.yaml --target april_6x6_50x50cm.yaml

各参数意义很明显，就不说了

这一步校准依旧是漫长的等待，出来了几个文件，同样的重投影误差在0.2以内效果较好。

校准完毕