无人机集群任务规划方法研究综述&论文解读

参考文献

无人机集群任务规划方法研究综述 贾高伟 王建峰

引言:

任务规划: 是指在任务执行过程中对个体工作状态及使
用方法或步骤的规划及安排
任务规划理论: 是多类领域特殊任务规划问题求解发展的结果。

任务规划理论模型：

分布式任务规划理论

• 受分布式系统发展的影响，任务规划理论得到快速的发展，其中关键成果：

分布式智能规划方法的出现：

• 对数学模型依赖很小
• 借鉴生物习性
• 形成某一类的优化算法

无人机集群应用的核心技术

• 无人机集群技术是多无人机高阶形式

• 集群无人机与多无人机对比

性能	无人机集群	多无人机
组成数量	多	较少
人工干预	少	多
协同等级	高	低
空间密度	大	小
任务类型	更多	有限
控制难度	难	易
平台特征	个体偏小 成本更低	通常高端无人机
链路控制	无中心自组网	点对点 星状网

集中式：

• 集中式：该体系的确立源自“单无人机一多无人机 一无人机集群”的发展思路，是当前最直接、最成熟的集群架 构模式，无人机集群接受单个或多个中心控制。该体系架构 对无人机数据链带宽、速率、功率以及可靠性提出了很高 要求。

分布式

• 分布式：该体系类似于自然界生物集群，无人机之 间地位平等，通过彼此信息交互，协同完成任务。该体系是 一种朝“完全自主”方向发展的任务构型，对无人机机间协 同能力要求很高。分布式体系下各无人机单元之间的通信 信息量较大.

集散式

• 集散式:该体系结合了集中式和分布式的优点，利 用分布式自治与集中式协作相结合的方式，来解决全局控 制问题。该体系符合现阶段集群技术发展现状，在可预见 的今后一段时间，可能成为常态的实用化体系架构。

基于逻辑与规则的多无人机任务规划典型方法

多无人机任务规划的内涵十分宽泛，可以包括但不限于：

• 任务目标分配
• 航迹规划、任务载荷规划
• 数据 链路规划、
• 应急处置规划

任务分配&航迹规划

• 任务分配与航迹规划是无人机集群任务规划中的关键环节
• 决定了无人机集群执行任务的时序关系
• 多无人机与多目 标之间的映射关系
• 单架无人机的可执行航线等
• 确保无人机能够安全适时地抵达任务区域并最大效能地完成任务
• 任务分配和航迹规划共同奠定了无人机集群执行任务的基本能力基础

典型多无人机任务分配方法分类：

• 适合于多无人机集中式任务分配的数学模型主要包 括