OpenPCdet加载nuScenes数据太久

最新推荐文章于 2024-08-22 16:13:54 发布
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分类专栏： 3D Detection 文章标签： nuScenes 3D检测
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本文链接：https://blog.csdn.net/Mao_Jonah/article/details/120883930
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最近在用nuScenes数据做实验，8*2080Ti，发现单卡加载没问题，多卡的时候加载时间太久，容易挂掉，优化dataloader太麻烦了，把num_workers减小先用着。

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OpenPCDet系列 | 8.1 nuScenes数据集的处理流程与gt_sample的database构建
Clichong
07-10 1016
对nuScenes数据集处理的了解，大体上的核心还是getitem函数、prepare_data函数，以及collate_batch函数三个部分的处理。其中prepare_data函数和collate_batch函数是在Dataset这个父类实现的，基本的处理流程基本不变，这里记录data_dict的数据处理部分。
OpenPCDet:OpenPCDet工具箱，用于基于LiDAR的3D对象检测
03-13
OpenPCDet OpenPCDet是一个清晰... [2020-08-10]错误修复：已更新提供的NuScenes模型，以修复加载错误。 如果您需要使用预训练的NuScenes模型，请重新下载它。 [2020-07-30] OpenPCDet v0.3.0已发布，具有以下功能： 现
Ubuntu22.04安装OpenPcDet训练kitti数据集(nuscenes-mini数据集）
RickySam的博客
07-18 3635
因为想要接触KITTI数据集，有相关项目需要配置OpenPcDet，而原服务器因系统重装为Ubuntu22.04版本，该版本较高故重新配置环境是需要参考各种渠道，在此将这些参考汇总，也方便自己以后再配置可以清晰一点。本文综合了多篇文章。
ubuntu 18.04 从零开始复现 OpenPCDet 训练nuSences数据集并评估 可视化 损失函数
jin15203846657的博客
02-23 5276
ubuntu 18.04 复现OpenPCDet来训练nuSences数据集 由于网上的教程几乎都是关于如何训练kitti数据集,而对于nuSences数据集的介绍和教程几乎没有,本人在此做一个记录,并向所有人open,大家可以省区一些弯路,希望可以帮到大家!...
openpcdet处理部分nuscenes数据集遇到的问题
CSL275200的博客
08-16 300
处理部分nuscenes数据集的问题与解决方案。
nuScenes数据集在OpenPCDet中的使用及其获取
Mao_Jonah的博客
09-30 3778
1. 安装官方提供的开发者工具 pip install nuscenes-devkit==1.0.5 2. 下载数据 从官方网站上下载数据NuScenes 3D object detection dataset，没注册的需要注册后下载。 注意： 如果觉得数据下载或者创建data infos有难度的，可以参考本文下方 5. 3. 数据组织结构 下载好数据集后按照文件结构解压放置。 其在OpenPCDet中的数据结构及其位置如下，根据自己使用的数据是v1.0-trainval，还是v1.0-mini来修改。
OpenPCDet——环境配置和训练测试（升级系统、Nvidia驱动、cuda11.3、cudnn8.2）
xiaohu的博客
04-30 7292
文章目录NVIDIA 驱动升级CUDA安装 笔记本显卡驱动NVIDIA 418，cuda9.0 比较旧，和工作的环境不兼容，导致tensorRT装版本也不一致，决定把GTX 1060显卡升级到最新的驱动 NVIDIA 驱动升级 sudo apt-get remove --purge nvidia* sudo sh NVIDIA-Linux-x86_64-418.56.run --uninstall 禁用nouveau sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf 在
OpenPCDet-master_openPCDet_
09-29
在实现上，OpenPCDet支持多种点云数据格式，如Kitti、Nuscenes等，这使得它能够无缝对接各种公开数据集。同时，框架内嵌了数据预处理工具，包括点云降噪、坐标转换等，确保数据的质量和一致性。 在训练过程中，...
OpenPCDet代码分析与注释
12-01
OpenPCDet代码分析与注释：PointPillar和Second的分析，先看README.md
ubuntu18.04.5配置OpenPCDet
01-17
然后，修改 .bashrc 文件，添加 CUDA 的路径，以便正确地加载 CUDA 库。 在运行 demo 之前，需要修改 demo.py 文件中的配置，例如_yaml 文件和 pth 文件的路径。同时，需要确保自己的点云数据路径正确，无误。 在...
OpenPCDet权重文件pointpillar_7728.pth
01-17
OpenPCDet权重文件pointpillar_7728.pth
PLARD:用于道路检测的渐进式LiDAR自适应
04-16
平板 在PyTorch中实施的渐进式LiDAR自适应道路检测 该存储库再现了PyTorch中PLARD 的结果。 该代码主要基于 。 抽象的 尽管基于视觉图像的道路检测技术发展Swift，但由于光照变化和图像模糊等问题，如何在视觉图像中可靠地识别道路区域仍然具有挑战性。 为此，可以将LiDAR传感器数据并入以改进基于视觉图像的道路检测，因为LiDAR数据不易受到视觉噪声的影响。 但是，将LiDAR信息引入基于视觉图像的道路检测中的主要困难是LiDAR数据及其提取的特征与视觉数据和视觉特征不会共享相同的空间。 这样的空间间隙可能会限制LiDAR信息在道路检测中的优势。 为了克服这个问题，我们引入了一种新颖的渐进式LiDAR自适应道路检测（PLARD）方法，以将LiDAR信息适应基于可视图像的道路检测并提高检测性能。 在PLARD中，渐进式LiDAR适应包括两个后续模块：1）数据空间适应，通过
NuScenes Dataset的坐标系及OpenPCDet里针对NuScenes Dataset格式的输入输出数据的坐标系转换
XCCCCZ的博客
12-31 2345
另外，由于NuScenes数据集采集数据时是使用的32线扫描式激光雷达，这种雷达的点数实在是有限，和现在市场上自驾使用的128线扫描式激光雷达或固态激光雷达的密集点云比，成像效果真是太差了！因为采集数据的自车是运动的，Sweep帧采集时的激光雷达坐标原点和朝向和关键帧采集时的激光雷达坐标的原点和朝向是不一样的，所以点云合并时必须要考虑运动补偿做坐标转换！装载数据时，self.infos里的bbox已经在前面生成pkl文件时从全局坐标系转换到了对应的关键帧所在的激光雷达坐标系下，所以剩下的重点就是。
【3D目标检测】OpenPCDet——nuScenes数据集训练BEVFusion/TransFusion_L
最新发布
qq_44703886的博客
08-22 1042
OpenPCDet——nuScenes数据集训练BEVFusion/TransFusion_L
openpcdet使用两个显卡训练的命令
m0_51788349的博客
01-18 553
无
OpenPCDet-review
小昊同学
12-16 479
复习一下OpenPCDet，遇到一些问题，记录 1、数据预处理的过程中没有difficulty字段，但对应的配置文件中仍存在针对difficulty做的一些处理工作，应该把配置文件中对应的字段配置部分去掉 2、自定义自己的类 如KittiDataset等类，定义自己的类，记得在__init__.py中import ...
openpcd可视化配置
张飞飞的博客
08-06 1405
mayavi安装 ModuleNotFoundError: No module named 'vtkOpenGLKitPython’报错 先执行： sudo apt-get install mayavi2 在重新安装 pip install mayavi
openpcdet训练自己数据集
07-27
您可以使用OpenPCDet来训练自己的数据集。首先，您需要将自己的数据集准备好，包括点云数据和对应的标注信息。然后，您可以按照以下步骤进行训练： 1. 安装OpenPCDet库。您可以通过克隆OpenPCDet的GitHub仓库来获取...
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