《视觉SLAM十四讲》备忘录

前言

前四章实践过程中比较重要的内容。

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一、从Pangolin库的使用过程中了解其具体使用方法及cmake的命令编译方式：

1. 使用Pangolin：
   在工程的CMakeList.txt下添加以下语句：
   find_package(Pangolin)
   target_link_libraries(<工程名>, ${Pangolin_LIBRARIES})
2. 命令使用cmake进行编译：（参考Pangolin的README.md）
   创建build文件夹，在里面进行操作：
   cd <工程根目录>
   mkdir build
   cd build
   cmake …
   cmake --build .
3. 确认库(libxx-dev)是否已安装：//（参考书中P48页）
   sudo updatedb //更新/var/lib/slocate.db数据库文件
   locate <库名xx> //locate命令将从slocate.db文件中进行搜索

二、Sophus库的使用：

1. 安装Sophus（及其依赖的fmt）：
   此处将从github clone最新的版本下来；因为比书中使用的更新，所以要额外安装fmt（虽然是可选的依赖，但我没处理好，那就直接装上好了）。
   安装最新的Sophus：

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

安装最新的fmt：

git clone https://github.com/fmtlib/fmt.git
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

检查是否正常安装：

cwq@ubuntu:~/2_slambook2_mycode$ ls /usr/local/include/sophus/
average.hpp              rotation_matrix.hpp  sim3.hpp
common.hpp               rxso2.hpp            sim_details.hpp
geometry.hpp             rxso3.hpp            so2.hpp
interpolate_details.hpp  se2.hpp              so3.hpp
interpolate.hpp          se3.hpp              types.hpp
num_diff.hpp             sim2.hpp             velocities.hpp
cwq@ubuntu:~/2_slambook2_mycode$
cwq@ubuntu:~/2_slambook2_mycode$ fmt --version
fmt (GNU coreutils) 8.28
Copyright (C) 2017 Free Software Foundation, Inc.
License GPLv3+: GNU GPL version 3 or later <http://gnu.org/licenses/gpl.html>.
This is free software: you are free to change and redistribute it.
There is NO WARRANTY, to the extent permitted by law.

Written by Ross Paterson.

2. 因为依赖了fmt库，所以CMakeList.txt中要加上几个相关语句。完整内容如下：

# indicating required CMAKE required lowest version
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
project(ch4_useSophus)
find_package( Sophus REQUIRED ) #if found, xx_INCLUDE_DIRS and xx_LIBRARIES can be used below
include_directories( "/usr/include/eigen3" )
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})
add_executable(ch4_useSophus ch4_useSophus.cpp)
target_link_libraries(ch4_useSophus ${Sophus_LIBRARIES})
find_package( fmt )
target_link_libraries(ch4_useSophus PRIVATE fmt::fmt-header-only)
#add_subdirectory(fmt EXCLUDE_FROM_ALL) #not necessary, unless target_link_libraries() doesn't use PRIVATE
#target_link_libraries(ch4_useSophus fmt-header-only)

（其中ch4_useSophus是我的文件名和工程名，需要按实际环境修改。）
（如果编译还有问题可以查阅fmt的官方文档：https://fmt.dev/latest/usage.html#usage-with-cmake）