【无人水下航行器】(UUV)与(UAS)的空间与时间会合（Matlab实现）

“在代码的海洋里，有无尽的知识等待你去发现。我就是那艘领航的船，带你乘风破浪，驶向代码的彼岸。

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

 “(UUV)与(UAS)的空间与时间会合”是一个涉及复杂技术和精确协调的研究领域。UUV（无人水下航行器）和 UAS（无人航空系统）分别在水下和空中运行，实现它们的空间与时间会合面临诸多挑战。 这需要对两者的运动特性、导航定位能力、通信方式以及环境影响有深入的理解。在空间上，要精确计算它们的位置、速度和姿态，以确保在特定的三维空间点相遇。时间上，需考虑各种因素导致的时间延迟和不确定性，精准规划和协调它们的行动时间。 这种会合在众多领域具有重要应用，如海洋监测、资源勘探、军事侦察等。成功实现 UUV 与 UAS 的空间与时间会合，能够极大地拓展它们的协同作业能力，提高任务效率和成果质量。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

clc; 
clear all;
close all;

% MATLAB script to draw a 50x40 point plot and animate an agent moving
% from (0,0) to (50,40) using a Boustrophedon pattern with two circles

% Define the grid size
gridWidth = 50;
gridHeight = 40;

% Define the radius and colors of the circles
radius1 = 5;
color1 = 'y'; % green
radius2 = 10;
color2 = 'g'; % blue

% Initialize the figure
figure;
hold on;
axis([0 gridWidth 0 gridHeight]);
xlabel('X (miles)');
ylabel('Y (miles)');
title('Unmanned Underwater Vehicle (UUV) Presence Possibilty');

% Draw the grid
for i = 0:gridWidth
    plot([i i], [0 gridHeight], 'k:'); % vertical lines
end
for j = 0:gridHeight
    plot([0 gridWidth], [j j], 'k:'); % horizontal lines
end

% Initialize the agent position
agent = plot(0, 0, 'ro', 'MarkerSize', 8, 'MarkerFaceColor', 'r');

% Function to plot circles
plot_circle = @(x, y, r, color) rectangle('Position', [x-r, y-r, 2*r, 2*r], ...
                                          'Curvature', [1, 1], ...
                                          'LineWidth', 3, ...
                                          'EdgeColor', color);

% Initialize the circles
circle1 = plot_circle(0, 0, radius1, color1);
circle2 = plot_circle(0, 0, radius2, color2);

% Initialize the path
pathX = [];
pathY = [];

% Initialize time
time = 0;

% Boustrophedon path generation and animation
for y = 0:gridHeight-1
    if mod(y, 2) == 0
        % Even row: move right
        for x = 0:gridWidth-1
            pathX = [pathX, x];
            pathY = [pathY, y];
            set(agent, 'XData', x, 'YData', y);
            set(circle1, 'Position', [x-radius1, y-radius1, 2*radius1, 2*radius1]);
            set(circle2, 'Position', [x-radius2, y-radius2, 2*radius2, 2*radius2]);
            time = time + 0.01;
            title(sprintf('Unmanned Underwater Vehicle (UUV) Presence Possibilty\nTime: %.2f hours', time));
            pause(0.01); % Adjust the pause duration to control the animation speed
        end
    else
        % Odd row: move left
        for x = gridWidth-1:-1:0
            pathX = [pathX, x];
            pathY = [pathY, y];
            set(agent, 'XData', x, 'YData', y);
            set(circle1, 'Position', [x-radius1, y-radius1, 2*radius1, 2*radius1]);
            set(circle2, 'Position', [x-radius2, y-radius2, 2*radius2, 2*radius2]);
            time = time + 0.01;
            title(sprintf('Unmanned Underwater Vehicle (UUV) Presence Possibilty\nTime: %.2f hours', time));
            pause(0.01);
        end
    end
end

% Move to the final point (50, 40)
pathX = [pathX, gridWidth];
pathY = [pathY, gridHeight-1];
set(agent, 'XData', gridWidth, 'YData', gridHeight-1);
set(circle1, 'Position', [gridWidth-radius1, gridHeight-1-radius1, 2*radius1, 2*radius1]);
set(circle2, 'Position', [gridWidth-radius2, gridHeight-1-radius2, 2*radius2, 2*radius2]);
time = time + 0.01;
title(sprintf('Unmanned Underwater Vehicle (UUV) Presence Possibilty\nTime: %.2f seconds', time));

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]韩博,徐红丽,邱少雄,等.基于边界约束粒子滤波的多UUV纯方位协同目标跟踪[J].水下无人系统学报,2024,32(02):250-259.

[2]何小二,魏征,夏凯,等.基于DoDAF和SysML的潜艇与UUV协同作战概念描述方法[J].舰船科学技术,2024,46(02):63-67.

🌈4 Matlab代码实现