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🔥 内容介绍
在现代导航系统中,惯性导航系统(INS)和全球导航卫星系统(GNSS)是两种最常用的传感器。INS利用惯性传感器(加速度计和陀螺仪)提供连续的高频导航信息,而GNSS利用卫星信号提供绝对的位置和时间信息。然而,这两种传感器都有各自的优点和缺点,因此将它们组合起来可以充分发挥各自的优势,提高导航系统的整体性能。
卡尔曼滤波
卡尔曼滤波是一种最优状态估计算法,它可以将多个传感器的信息融合起来,得到一个更准确的状态估计值。卡尔曼滤波的原理是:首先建立一个状态方程和一个观测方程,描述系统状态和传感器观测之间的关系;然后根据先验信息和传感器观测,迭代更新状态估计值和协方差矩阵。
IMU+GNSS组合导航
IMU+GNSS组合导航系统将IMU和GNSS的优点结合起来,可以实现高精度、连续的导航。IMU提供高频的导航信息,弥补了GNSS在动态环境中易受干扰的缺点;而GNSS提供绝对的位置和时间信息,校正了IMU的漂移误差。
卡尔曼滤波在IMU+GNSS组合导航中的应用
在IMU+GNSS组合导航系统中,卡尔曼滤波可以用于融合IMU和GNSS的信息,得到一个最优的状态估计值。具体步骤如下:
-
**状态方程:**描述IMU状态(位置、速度、姿态)随时间的变化规律。
-
**观测方程:**描述GNSS观测(位置、速度)与IMU状态之间的关系。
-
**卡尔曼滤波初始化:**根据先验信息和初始传感器观测,初始化卡尔曼滤波器。
-
**卡尔曼滤波更新:**当有新的IMU和GNSS观测时,根据状态方程和观测方程,迭代更新卡尔曼滤波器的状态估计值和协方差矩阵。
📣 部分代码
%得到轨迹信号
load ode500
Re = 6378245; %地球长半径
%真实轨迹
a_R = yout(:,1:3);
v_R = yout(:,4:6);
p_R = yout(:,7:9);
%加噪声后的INS计算结果
a_ins = yout(:,10:12);
v_ins = yout(:,13:15);
p_ins = yout(:,16:18);
quat = yout(:,19:22); %姿态四元数
Fn = yout(:,23:25); %地理系下的比力
%惯导相关的噪声统计数据
Q_wg = (0.04/(57*3600))^2; %陀螺马氏过程
Q_wr = (0.01/(57*3600))^2; %陀螺白噪声
Q_wa = (1e-3)^2; %加计马氏过程
Q = diag([Q_wg Q_wg Q_wg, Q_wr Q_wr Q_wr, Q_wa Q_wa Q_wa]);
Tg = 300*ones(3,1);
Ta = 1000*ones(3,1);
⛳️ 运行结果
仿真结果
为了验证卡尔曼滤波在IMU+GNSS组合导航中的有效性,进行了仿真实验。仿真结果表明,卡尔曼滤波可以有效地融合IMU和GNSS的信息,得到比单独使用IMU或GNSS更准确的状态估计值。
结论
基于卡尔曼滤波的IMU+GNSS组合导航系统可以充分发挥IMU和GNSS的优点,实现高精度、连续的导航。卡尔曼滤波作为一种最优状态估计算法,在IMU+GNSS组合导航中起着至关重要的作用。
🔗 参考文献
[1]杜俊伟.车道线辅助GNSS/INS/里程计融合定位技术研究[J].[2024-02-23].
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2 机器学习和深度学习方面
2.1 bp时序、回归预测和分类
2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类
2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类
2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类
2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类
2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类
2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类
2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类
2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类