【船舶】没加控制的无人艇模型3自由度模型Matlab代码

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🔥 内容介绍

无人艇作为一种新型的水上移动平台，近年来在海洋监测、海洋勘探、军事领域等方面展现出广阔的应用前景。为了更好地理解无人艇的运动特性，并进行相应的控制系统设计，建立准确的无人艇运动模型至关重要。本文将重点介绍一种常用的无人艇模型——三自由度模型，并提供相应的Matlab代码实现。

三自由度模型简介

三自由度模型是指只考虑船舶在水平面内的三个自由度运动，即纵荡、横荡和首摇。该模型忽略了船舶的升沉、纵倾和横倾运动，在许多情况下能够有效地描述船舶的运动特性。

三自由度模型的数学描述

三自由度模型的数学描述通常采用牛顿-欧拉方法，并利用以下公式：

• 

  ​

Matlab代码实现

以下代码基于上述三自由度模型，模拟了无人艇在无控制情况下的运动。

r = r0;

% 状态变量存储
t = 0;
u_data = u;
v_data = v;
r_data = r;

% 模拟循环
while t < t_end
% 计算外力/外力矩
Xh = 0; % 纵荡外力
Yh = 0; % 横荡外力
Nh = 0; % 首摇外力矩

% 计算速度变化
du = (Xh + Xuu*u^2) / m;
dv = (Yh + Yvv*v^2) / m;
dr = (Nh + Nrr*r^2) / Iz;

% 更新状态变量
u = u + du*dt;
v = v + dv*dt;
r = r + dr*dt;

% 更新时间
t = t + dt;

% 存储状态变量
u_data = [u_data; u];
v_data = [v_data; v];
r_data = [r_data; r];
end

% 绘制结果
figure;
subplot(3,1,1);
plot(t, u_data);
ylabel('纵荡速度(m/s)');
title('无人艇三自由度模型模拟结果');

subplot(3,1,2);
plot(t, v_data);
ylabel('横荡速度(m/s)');

subplot(3,1,3);
plot(t, r_data);
ylabel('首摇角速度(rad/s)');
xlabel('时间(s)'); 

代码说明

• 该代码首先定义了无人艇的质量、转动惯量、阻力系数等参数，以及初始状态和时间参数。

• 然后，代码初始化状态变量，并创建用于存储状态变量的数组。

• 在模拟循环中，代码首先计算外力/外力矩，并利用运动方程计算速度变化。

• 之后，代码更新状态变量，并记录每个时间步的状态变量。

• 最后，代码将模拟结果绘制成图表，方便观察无人艇的运动轨迹。

总结

本文介绍了一种简单的无人艇三自由度模型，并提供了相应的Matlab代码实现。该代码可以模拟无人艇在无控制情况下的运动，为更深入的无人艇控制系统设计提供基础。需要注意的是，该模型仅考虑了简单的阻力项，并未考虑其他因素，如波浪、风等影响。在实际应用中，需要根据具体情况对模型进行改进和完善。

展望

未来，随着无人艇技术的不断发展，无人艇模型的精度和复杂程度将会不断提高。研究人员将会进一步考虑各种外部因素的影响，以及更复杂的控制算法，以实现无人艇更加智能化和自主化的运动控制。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

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🌈 各类智能优化算法改进及应用

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2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

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2.4 CNN|TCN|GCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

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2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

2.19 Transform各类组合时序、回归预测预测和分类

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