LQG算法原理及仿真

好玩的直流电机调速实验、PID、极点配置、LQR、观测器；不讲大道理_极简车辆控制的博客-CSDN博客

LQG本质上还是LQR和状态反馈，大家可以先看看上面这篇博客。

LQG:随机线性最优控制系统，应用随机线性最优控制理论，对系统有几点要求：
1）受控对象是线性的(Linear);
2)  系统的性能指标要以二次型的形式表达(Quadratic);
3) 系统输入为高斯分布的白噪声(Gaussian distributed white noise);
4) 系统的状态均为可测。

一、线性系统二次型最优控制理论基础

二、系统模型的建立

这里使用之前的四分之一车模型，推导过程如下：

下图为1/4之一车简化结构:

根据牛二定律，有运动微分方程

其中，q是路面输入，

选取状态向量和输出向量：

以下推导ABCDG矩阵

G为路面等级参数、Vc为车速、f0为路面空间最小频率。

三、LQR控制器建立

化简对比可以推导出Q、R、N矩阵。

到这里，公式推导的部分已经完成，可以进行模型搭建。

四、仿真模型搭建，并运行对比。

1、设置好A、B、Q、R、N矩阵，调用matlab的lqr函数，求出K矩阵；
       K_lqr=lqr(A,B,Q,R,N);
2、由于被控对象输入是减振器力Fd,与之前天棚模型的被控对象输入不一致，因此根据状态空间方程搭建被控对象模型。
    
3、根据K矩阵，搭建控制模型:
     

    有两个细节需要注意:1): 半主动悬架只能提供被动力； 2）输出不可能无穷大。
4、与之前天棚的模型放一起仿真对比。
     因为LQG前面说了，输入是高斯噪声，所以这里就只对比随机路面上的表现。
     

     簧上加速度均方根值，lqg方法表现最佳；
    

 从频域角度看，车身共振幅度的衰减上与连续天棚效果差不多，但是对车轮共振点附近的高频抖动过滤上，lqg方法不如天棚。

五、模型与脚本

如果有需要的，可以搜某宝店铺，极简车辆控制   获取，标题为半主动悬架控制，天棚，lqg，大哥们的支持是不断创作的动力。