一、车身高度传感器
1)、外形与安装
车身高度传感器外形大致如下所示,本质上就是一个角度传感器,接插件中有电源、地和链接ECU的信号线,给ECU输出PWM波。
高度传感器在车上的安装位置如下图所示,一般安装在悬架摆臂与车身之间,配置有空簧和CDC的车辆,一般四个悬架都会标配安装有4个高度传感器。
2)、高度转换
高度曲线标定,可以基于三维数模进行标定也可以实车标定,实车标定则一般在举升机上进行;使用三维数模标定比较容易,在实车上标定比较麻烦(主要是压缩过程比较麻烦);
三维数模标定:
1、事先将高度传感器数模图绘制到整车安装位置上;
2、通过三维软件如Catia,可以让车轮绕着悬架节点摆动,将悬架从拉伸最长位置到压缩最深位置这段距离等距取点,记录下每个点的角度数值和轮胎中心至轮眉高度(或者其它标识性强的位置);
3、从传感器手册上获取PWM与角度的对应关系曲线;
4、设置标准参考高度 (认为在该位置上,车辆的高度为0);
4、按照如下流程,便可以获得车身高度:
实车标定:
1、将车放置举升机上完全离地,通过调试工具如Ape读取占空比数值,并量取车身高度,记录数据;
2、将举升机一点一点放下,依次测量得到多组占空比与高度数据;
3、测量压缩行程则要么拆弹簧,要么就往车上堆沙袋堆人了;
4、得到完整的高度传感器占空比---车身绝对高度曲线,参数上面的流程,便可以换算得到相对高度。
二、车身加速度传感器
一般前轴的车身加速度传感器安装在前机箱里比较水平的位置;后轴车身加速度传感器可能安装在后排座椅稍后方平整位置。
加速度值获取也大致是一个线性查表的过程
三、IMU
可以参考如下文章,作为了解
自动驾驶传感器(六):惯性导航IMU原理 - 知乎 (zhihu.com)