Ubuntu18.04+Melodic+UR5

配置与使用

https://github.com/ros-industrial/universal_robot有详细说明

• 用Gazebo

roslaunch ur_gazebo ur5.launch

rostopic list

follow_joint_trajectory是MoveIt!最终规划发布的 action消息，由机器人控制器端接收该消息后控制机器人完成运动。从上边的话题列表中，可以找到follow_joint_trajectory，由仿真机器人的控制器插件订阅。

打开启动的ur5.launch文件，可以看到以下代码段：

  <rosparam file="$(find ur_gazebo)/controller/arm_controller_ur5.yaml" command="load"/>   

控制器管理节点controller_manager启动了一个arm_controller插件，该插件的配置可以查看arm_controller_ur5.yaml文件：

arm_controller:
 type:position_controllers/JointTrajectoryController
 joints:
    -shoulder_pan_joint
    -shoulder_lift_joint
    -elbow_joint
    -wrist_1_joint
    -wrist_2_joint
    - wrist_3_joint
constraints:
    goal_time: 0.6
    stopped_velocity_tolerance: 0.05
    shoulder_pan_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
    shoulder_lift_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
    elbow_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
    wrist_1_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
    wrist_2_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
    wrist_3_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
stop_trajectory_duration: 0.5
state_publish_rate:  25

从上边的配置信息中可以看到，arm_controller是一个JointTrajectory类型的控制器，接收follow_joint_trajectory中的轨迹信息后，完成机器人的运动控制。

• 用Moveit
  ROS中类似于UR5这样的机械臂控制当然离不开MoveIt!，接下来我们就使用MoveIt!实现对gazebo中UR5的控制。

UR5的控制需要通过follow_joint_trajectory这个action接口实现，这就需要在MoveIt!端配置一个控制器插件，实现该接口的功能。该插件的配置在ur5_moveit_config中已经实现，可以查看ur5_moveit_config功能包中的controllers.yaml文件：

controller_list:
 - name:""
  action_ns: follow_joint_trajectory
   type:FollowJointTrajectory
   joints:
     -shoulder_pan_joint
     -shoulder_lift_joint
     -elbow_joint
     -wrist_1_joint
     -wrist_2_joint

所以我们并不需要进行任何修改，使用如下命令启动MoveIt!和rviz，启动过程会包含所需要的控制器插件：

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

参考https://www.pianshen.com/article/74011234943/，还可以

roslaunch ur5_moveit_config demo.launch

文件内容

ur_gazebo

我们会看到有教程说用类似下面的安装
$ sudo apt-get install
ros-melodic-ur-gazebo
ros-melodic-ur5-moveit-config
ros-melodic-ur-kinematics
然而，我们安装ur_universal的时候，即git clone sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-universal-robot 的时候就已经包含了上面三个包，因为UR这个包是一个metapackage

ur5_ROS-Gazebo_pickup

项目地址

• 在catkin_ws/src/下，得有两个文件夹，一个是universal_robot（安装的这个package的时候知道，这其实是一个metapackage），另一个是ur5_ROS-Gazebo。
• 我们要更改ur_ws/src/universal_robot/ur_description/urdf/下的ur5_joint_limited_robot.urdf.xacro文件。更改一轴的旋转角度范围。
• 在同样的文件夹下，备份common.gazebo.xacro 和ur5.urdf.xacro。因为这两个官方的文件不包含相机和真空抓取器模块，我们得用ur5_ROS-Gazebo/ur_description/urdf/下面的对应文件替换它们。
• 然后，编译，运行。

cd ~/catkin_ws
catkin_make
roslaunch ur5_notebook initialize.launch

有空把其中的README部分全部实现一遍