Ubuntu18.04 ROSmelodic 环境下进行UR机械臂仿真

1下载Universal Robots机器人功能包

在桌面Ctrl+alt+t打开一个新终端，执行以下指令：

      mkdir catkin_ws/src 
      cd catkin_ws/src
      git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
      cd ..
      rosdep updaterosdep install --from-paths src --ignore-src 
      catkin_make
      source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

为了避免每次运行都加载环境变量，可以直接在bashrc文件中添加路径
第一布，打开文件夹，在主目录下按ctrl+h显示隐藏文件。找到.bashrc文件，在文件最后一行添加：

 source /home/cq/catkin_ws/devel/setup.bash

这里的路径根据自己的实际情况修改。

2.demo在rviz中仿真

在catkin_ws目录下打开终端，执行指令：

source ./devel/setup.bash
roslaunch ur5_moveit_config demo.launch

如果按上述方法修改了.bashrc文件，则不需要在终端中执行source ./devel/setup.bash

3.rviz+Gazebo仿真

在catkin_ws目录下打开三个新终端，分别执行指令：

source ./devel/setup.bash
roslaunch ur_gazebo ur5_bringup.launch

source ./devel/setup.bash
roslaunch ur5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=true

source ./devel/setup.bash
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch

同样，如果按上述方法修改了.bashrc文件，则不需要在每个终端中执行source ./devel/setup.bash

rviz+真实机械臂

参考 Universal robot github官方链接README.md