PID参数调试过程

仅供本人学习使用

PID参数调试：

在调试PID参数的过程中，很不顺利，不清楚是配置原因还是模型原因还是参数问题，处于一个很尴尬的位置，不晓得怎么调。但是配置和模型已经不能修改了，只能从参数调试中入手，在P的调试的过程中，因为没感受过调好了的四轴，就不清楚P的大小怎么去调整，只能够凭借感觉去调试，但是就遇到一个很奇怪的问题，P给大了就直接开机就进入振荡过程，P给小了就显得很无力，用手轻推都能推动，就是找不到一个合适的P值。

没办法了，只能够随便找一个合适的P值开始去调试，然后再开始加入D，D的调试中刚开始也是遇到了一个问题，就是不论D值怎么变化，都会进入振荡过程，后来看到一篇关于四轴调试笔记中有遇到过同样问题，就是D原本为阻尼力，但是它在这个过程中成了推动力，与理想作用相反，这时候只需要将D值取相反值即可。

但是即便如此也不能将四轴调节至回复力较强，超调较小的状态。

我猜测最大的原因应该是对P的估值错误，在参数中P起着主导的地位，而I与D仅仅只是辅助的作用，所以在后面的调试中应该选取更多的P值来调试。

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