ROS应用开发入门 tf 坐标系广播与监听的编程(python)

ROS是机器人操作系统的简称，本文介绍ROS应用开发入门，TF坐标系广播与监听的编程。小乌龟仿真中有2只乌龟，键盘控制第1只乌龟走动，2只乌龟都都广播自己的坐标。监听器听取2个乌龟的坐标，获得相对位置，控制第2只乌龟不断追随第1只乌龟。代码是Python。测试验证采用roslaunch 方式。

工程包建立

本文是 ROS应用开发入门 tf 坐标系广播与监听的编程 一文的继续，如果你做了那个实验，就是工程包已经建立好了，跳过本节。

在 ROS 开发应用准备：创建工作空间 一文中建立了ROS工作空间，现在就建立一个功能包：

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim

第1行是回到工作空间的src 目录，功能包建立必须在这个目录下运行。

第2行是建立功能包的命令，第一个参数是功能包的名字，这里是learning_tf ， 接下来是功能包的依赖库，这里是roscpp rospy tf turtlesim共4个依赖库。

上面命令执行后，可以在src 目录下看到有一个目录，名字是learning_tf，其下有下面内容：

CMakeLists.txt  include  package.xml   src

广播器代码

在工程目录下，也是~/catkin_ws/src/learning_tf/目录&#x