ROS应用开发入门 tf 坐标系广播与监听的编程

ROS是机器人操作系统的简称，本文介绍ROS应用开发入门，TF坐标系广播与监听的编程。小乌龟仿真中有2只乌龟，键盘控制第1只乌龟走动，2只乌龟都都广播自己的坐标。监听器听取2个乌龟的坐标，获得相对位置，控制第2只乌龟不断追随第1只乌龟。代码是c++。测试验证有2种方式，普通方式和launch 方式。

工程包建立

在 ROS 开发应用准备：创建工作空间 一文中建立了ROS工作空间，现在就建立一个功能包：

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim

第1行是回到工作空间的src 目录，功能包建立必须在这个目录下运行。

第2行是建立功能包的命令，第一个参数是功能包的名字，这里是learning_tf ， 接下来是功能包的依赖库，这里是roscpp rospy tf turtlesim共4个依赖库。

上面命令执行后，可以在src 目录下看到有一个目录，名字是learning_tf，其下有下面内容：

CMakeLists.txt  include  package.xml   src
 

广播器代码

在工程目录的 src 目录下，也是~/catkin_ws/src/learning_tf/src 目录， 建立一个文件turtle_tf_broadcaster.cpp，

cd ~//catkin_ws/src/learning_tf/src

nano turtle_tf_broadcaster.cpp

内容为:

/**
 * 该例程产生tf数据，并计算、发布turtle2的速度指令
 */

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

std::string turtle_name;

void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
	// 创建tf的广播器
	static tf::TransformBroadcaster br;

	// 初始化tf数据
	tf::Transform transform;
	transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y,