点云分割算法：RANSAC平面分割

最新推荐文章于 2024-09-27 14:28:55 发布
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文章标签： 算法 平面 numpy 点云
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本文介绍了RANSAC（Random Sample Consensus）算法在点云分割中的应用，特别是平面分割任务。RANSAC通过随机采样点云数据，拟合平面模型并计算点到平面的距离，寻找最佳平面分割。文章提供了Python实现RANSAC平面分割的代码示例，有助于读者理解和实践这一算法。
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点云分割是计算机视觉和三维重建领域中的重要任务之一。RANSAC（Random Sample Consensus）是一种常用的点云分割算法，它被广泛应用于平面分割任务。本文将介绍RANSAC算法的原理和实现，并附带相应的源代码。

RANSAC算法的原理如下：

  1. 从点云中随机选择一个点作为初始种子点，并将其添加到当前平面模型中。

  2. 随机选择另外两个点与种子点形成一个平面模型，并计算其他点到该平面的距离。

  3. 统计距离小于阈值的点数，若点数超过预设的最小支持点数，则将该平面模型视为符合条件的模型。

  4. 重复步骤2和步骤3，直到达到预设的迭代次数。

  5. 选择具有最大支持点数的平面模型作为最终的分割结果。

下面是使用Python实现RANSAC平面分割的代码：

import numpy as np

def ransac_plane_segmentation(points
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两种点云分割（一）— RANSAC分割平面
叶子的博客
05-02 1万+
两种点云分割（一）— RANSAC分割平面，含样例数据与python源码
Open3D Ransac算法分割点云平面
纵马踏花向自由
07-12 1218
RANSAC（Random Sample Consensus）是一种迭代的参数估计算法，主要用于从包含大量噪声数据的样本中估计模型参数。其核心思想是通过随机采样和模型验证来找到数据中最符合模型假设的点。
【PCL-1】RANSAC平面分割
WXG1011的博客
03-17 932
PCL-RANSAC分割平面
RANSAC点云多平面拟合分割
subchange的博客
02-18 6974
三维点云拟合分割，使用RANSAC提取三维点云中的多个平面。
RANSAC分割平面
weixin_41738773的博客
05-05 294
使用PCL 进行RANSAC分割 #include <iostream> #include <pcl/ModelCoefficients.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/sample_consensus/method_types.h> #include <pcl/sample_consensus/model_types.h>
Python 点云平面分割【RANSAC算法】
weixin_43896283的博客
05-25 387
点云平面分割：可以在点云数据中找到平面并计算平面模型系数，同时输出平面点云及非平面点云。
点云分割-实现Ransac随机采样算法分割地面点云-优质项目实战.zip
02-18
在点云分割场景中，RANSAC通常用来找到一个最佳拟合平面，这个平面代表地面点云。算法的工作原理是通过随机选取小部分点（基础集）来拟合一个初步模型，然后计算其他点与该模型的偏差，根据阈值将点分类为“内点”...
点云分割--RANSAC平面分割
weixin_43464623的博客
05-07 3255
1.版本要求 版本: >PCL1.3 2.简介 ransac是一种很有效的平面分割方法，根据设定的模型不断迭代找出属于模型的点。同时通过设置距离模型阈值可以起到分割多大地面起伏程度的地面。 3.数据 本例中使用的点云数据（test.pcd）请见百度网盘分享。 链接：https://pan.baidu.com/s/1CN3sb1lRylfvT67PnRdKiw 提取码：kz7q 4.代码 #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/pcd
使用ransac进行点云分割
11-21
PCL1.7.1库下 使用ransac对点云数据进行分割
open3d 平面分割（Ransac算法）
m0_73126623的博客
02-19 2477
`RANSAC(RAndom SAmple Consensus,随机采样一致)`算法是从一组含有“外点”`(outliers)`的数据中正确估计数学模型参数的迭代算法。“外点”一般指的是数据中的噪声，比如说匹配中的误匹配和估计曲线中的离群点。所以，`RANSAC`也是一种“外点”检测算法。`RANSAC`算法是一种不确定算法，它只能在一种概率下产生结果，并且这个概率会随着迭代次数的增加而加大（之后会解释为什么这个算法是这样的）。
点云RANSAC平面分割模块
杨家乐的博客
01-20 2938
点云RANSAC平面分割模块 pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZI> seg;//创建分割器 seg.setOptimizeCoefficients(true);//采用优化系数 seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);//模型类型：平面 seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);//方法：RANSAC平面分割 seg.setMaxIterations(1...
pcl 平面分割 RANSAC
jacke121的专栏
08-28 3456
点云分割 　　点云分割可谓点云处理的精髓，也是三维图像相对二维图像最大优势的体现。不过多插一句，自Niloy J Mitra教授的Global contrast based salient region detection出现，最优分割到底鹿死谁手还不好说。暂且不论他开挂的图像处理算法，先安心做一个PCL吹~ 　　点云分割的目的提取点云中的不同物体，从而实现分而治之，突出重点，单独处理的目的。而在现实点云数据中，往往对场景中的物体有一定先验知识。比如：桌面墙面多半是大平面，桌上的罐子应该是圆柱体，长方体
三维点云学习（4）6-ransac 地面分割
weixin_41281151的博客
07-26 4196
三维点云学习（4）6-ransac 地面分割 ransac课堂笔记 git大神参考代码 ransac代码主要参考如下知乎大佬的ransac的线性拟合 ransac的线性拟合 使用ransac进行地面分割的原因： ransac模型的拟合的取决于物体的密度分布，在三维场景较为适合 ransac地面分割效果图 原点云图： 分割出的地面： eg:因为ransac是个人复现，所以效果不是很理想，ransac具有随机性，所以每次运行的结果不尽相同 红色为分割地面后的点云，蓝色为分割出的地面 ransa
RANSAC（Random Sample Consensus）对点云进行多个平面的分割并可视化（附python代码）
三维点云技术探索
08-28 1084
使用 RANSAC（Random Sample Consensus）算法对点云进行多个平面的分割，并进行可视化。最后的代码段使用 Open3D 的可视化功能，将分割结果的点云片段进行可视化展示。：根据平面点的索引选择点云中的平面点，创建一个平面点云对象。：生成一个随机颜色值，用于给平面点云赋予随机颜色。：从剩余的点云中移除属于平面的点，更新剩余点云。：创建一个空列表，用于存储分割结果的点云片段。：将分割出的平面点云保存到磁盘上的文件中。：将分割出的平面点云添加到结果列表。：将平面点云的颜色设置为随机颜色。
904. 水果成篮
最新发布
YQ20210216的博客
09-27 350
转化，找出一个最长的子数组长度，子数组中不超过两种类型的水果，要记录水果类型和水果数量，所以要使用unord_map，key来记录水果中类，valuse记录水果数量，当right开始增加的时候，将水果种类加入到哈希表中，当水果中类超过两种时，控制left使得水果种类回到两种。你想要尽可能多地收集水果。你正在探访一家农场，农场从左到右种植了一排果树。这些树用一个整数数组。，返回你可以收集的水果的。
【优选算法】（第一篇）
weixin_73861555的博客
09-25 1078
这个⽅法是往后我们学习「快排算法」的时候，「数据划分」过程的重要⼀步。如果将快排算法拆解的话，这⼀段⼩代码就是实现快排算法的「核⼼步骤」。
基于深度学习的图像修复算法
weixin_42605076的博客
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基于深度学习的图像修复算法旨在通过学习和生成模型来填补图像中的缺失或损坏部分。
完全二叉树和堆排序
2301_80412275的博客
09-25 520
在满足第一个条件的前提下，最后一层的节点从左到右填充，没有空隙。
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