自动驾驶prescan联合simulink进行ADAS算法的仿真

自动驾驶prescan联合simulink进行ADAS算法的仿真

一、实验框架

1、prescan进行场景搭建，包括道路、行车路径、前车、目标车、雷达、观察视角；

2、simulink中stateflow进行FCW状态机的搭建

3、simulink中各个子功能的验证

4、prescan与simulink的联合验证

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二、prescan建模

2.1、场景搭建

在区域1中选择相应的组件，拖动至区域2中，区域3中显示选中的组件的基本信息；

区域2中右键点击组件，可以对组件的参数进行设置

2.2、车辆参数设置

2.2.1 设置速度，起始距离

2.2.2 开放动力学接口

2.2.3 开启碰撞检测

在系统设置中打开碰撞检测：

2.3、路径设置

2.4、雷达传感器设置

2.4.1 拖动雷达传感器到车辆

2.4.2 设置雷达参数

PS: 如果选择1束雷达波，则无法正确探测到前方目标，如果使用多束雷达波，则探测到的前方目标不能稳定存在，信号是脉冲的形式；如何使用radar组件模拟毫米波雷达？

2.5 观察视角的设置

将组件拖动至车辆上

三 simulink中算法搭建

3.1 状态机搭建

3.1.1 状态机

3.1.2 输入与输出变量管理

新增：

chart > add inputs&outputs

管理：

tools > model explorer

3.1.3 对输入变量的调用

输入变量为向量，跳转条件需要标量，通过增加输出变量进行观察，确认调用向量中正确的元素

3.2 子功能的编写与验证

FCW_ENABLE 模块

TTC计算模块：

以上各功能先进行验证后再连接

3.3 FCW算法模块的封装

留出需要prescan输入的接口：switchon、targetid、egov、relrance、relspeed

留出需要输出的接口：fcw_flag

四、prescan与simulink联调

4.1 环境准备

prescan中build与打开matlab：

每次build后simulink中重新刷新

4.2 联合仿真

4.3 运行仿真

4.4 仿真结果