自动驾驶协同感知数据集：综述

自动驾驶协同感知数据集：综述

• 论文链接：https://arxiv.org/pdf/2405.16973

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摘要

本文介绍了自动驾驶协同感知数据集：综述。为了确保自动驾驶汽车在复杂城市环境中安全行驶，对环境的完整感知是必要的。然而，由于环境条件、传感器限制和遮挡，因此从单个视角难以实现完整感知。为了解决这个问题，协同感知是一种有效的方法。真实且大规模的数据集对于训练和评估协同感知方法是至关重要的。本文首次对自动驾驶背景下的协同感知数据集进行全面的技术性概述。该调研分析了现有的V2V和V2X数据集，并且根据传感器模式、环境条件和场景多样性等不同的标准对它们进行分类。本文的重点是它们对开发互联自动驾驶汽车的适用性。本项研究旨在确定所有数据集的关键标准，并且展现其优势、劣势和异常。最后，本项研究针对哪一种数据集最适合协同3D目标检测、跟踪和语义分割提出建议。

主要贡献

本文的主要贡献总结如下：

1）本文对开源的V2V和V2X协同感知数据集进行详细概述和深入分析；

2）本文目标是客观地展现不同数据集的优势和局限性，为给定任务推荐最适合的数据集。

论文图片和表格

总结

本文对自动驾驶协同感知数据集进行全面概述，并且根据获得的知识为协同3D目标检测、跟踪和语义分割提供有关最合适数据集的建议。本项综述着重于V2V和V2X数据集，包括能够进行V2V或者V2X协同感知的合成数据集和现实世界数据集。此外，本文还考虑了适用于协同感知的各种基础设施-传感器数据集。本文分析了数据集的若干关键特征，包括帧数、协同智能体数量、场景和目标类别多样性以及开源性。对于开源的数据集，本文进行深入分析来研究潜在的异常。