两轮平衡车开发第一篇之姿态基础

一、基本认识：扫盲

1.1几个角：偏航角、横滚角、俯仰角。

(1)偏航角：个人理解就以飞机的坐标为例，假如我是在朝某一个方向飞行，方向比较正，比如正东方，这是我要超东南方向飞行，飞机调整机头转向，正东方与东南方直接的夹角就是偏航角。

(2)横滚角：个人理解还是以飞机坐标为例，假如我们的飞机在朝某一个方向飞行，方向比较正，飞机高度已经达到，飞机处于水平飞行状态，这是，我想来一个360°翻转，那么我开始翻转是，有一个侧翻的感觉，飞机机身斜了，这个倾斜了的角度(相对于水平)就是横滚角。

(3)俯仰角：个人理解还是以飞机坐标为例，假如我们飞机在朝某一个方向水平飞行，这是我感觉飞机要撞到前边的山顶了，那么我要提升高度，提高机头上升的这个过程中，相对于水平飞行时之间的夹角就是俯仰角。

(4)实时姿态的获取：飞机的初始飞行状态就是某个方向、水平飞行。那么我们想办法测量出基于原始状态的三个姿态角(偏航角、横滚角、俯仰角)的变化量，再进行叠加，就可以获得飞机的实时姿态了。

二、几个坐标系

2.1 地球坐标系、地理坐标系、载体坐标系

(1)地球坐标系:以地球中心为原点，Z轴是沿地球自转轴为方向(地理知识不好也没关系，我们看图)，X、Y轴是在赤道平面内的坐标系。

(2)地理坐标系：它的原点在地球表面(或运载体所在的点)， Z 轴沿当地地理垂线的方向(重力加速度方向)， XY 轴沿当地经纬线的切线方向。根据各个轴方向的不同，可选为“东北天”、“东南天”、“西北天”等坐标系。这是我们日常生活中使用的坐标系，平时说的东南西北方向与这个坐标系东南西北的概念一致。(不理解专业术语，我们看图理解)

3)载体坐标系：这个就简单了，载体坐标系以运载体的质心为原点，一般根据运载体自身结构方向构成坐标系，如 Z 轴上由原点指向载体顶部， Y 轴指向载体头部， X 轴沿载体两侧方向。

抽象来说，姿态是“载体坐标系”与“地理坐标系”之间的转换关系。(所以说我上边理解的那个飞机飞行的那个初始位置，其实就是“载体坐标系”中的坐标)

三、坐标系的换算与其之间的关系

地理坐标系与载体坐标系都以载体为原点，所以它们可以经过简单的旋转进行转换，载体的姿态角就是根据载体坐标系与地理坐标系的夹角来确定的。

看上边的图片想象地理坐标系与载体坐标系之间的关系

假设初始状态中，飞机的 Z 轴、 X 轴及 Y 轴分别与地理坐标系的天轴、北轴、东轴平行。

(1)如当飞机绕自身的“Z”轴旋转，它会使自身的“Y”轴方向与地理坐标系的“南北”方向偏离一定角度，该角度就称为偏航角(Yaw)；

(2)当载体绕自身的“X”轴旋转，它会使自身的“Z”轴方向与地理坐标系的“天地”方向偏离一定角度，该角度称为俯仰角(Pitch)；

(3)当载体绕自身的“Y”轴旋转，它会使自身的“X”轴方向与地理坐标系的“东西”方向偏离一定角度，该角度称为横滚角。

四、利用陀螺仪检测角度

最直观的角度检测器就是陀螺仪了，见图 50-3，它可以检测物体绕坐标轴转动的“角速度”，如同将速度对时间积分可以求出路程一样，将角速度对时间积分就可以计算出旋转的“角度”。