通过 rqt_plot 完成ATI F/T 力和力矩传感器六轴数据可视化

基于该篇博客https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/103481401，实现了通过ROS节点的方式启动ATI sensor，完成配置归零和设置软件矢量偏移，并且获取六轴数据，实时的打印在终端上。但是由于数据的刷新非常迅速，人眼很难捕捉到所有信息，所以想着能不能通过python库或者ROS插件完成数据的可视化。

偶然看到了ATI结合UR的自动装配视频，感觉这个界面很nice，官网找了半天却也没找到。

 之前的java版的可视化界面虽然也不错，但是却很难集成在ROS当中，于是我尝试了pyqtgraph这个python库。

1.PyQtGraph的安装：

$ pip install pyqtgraph

2.PyQtGraph样例：

$ ipython3
$ import pyqtgraph.examples
$ pyqtgraph.examples.run()

3.PyQtGraph测试：

会显示一个界面，提供了各种demo和代码。复制修改成自己的即可。

复制上述代码，稍作修改运行（一共三个update函数，主要就修改了第一个，看看效果），效果如下：

# -*- coding: utf-8 -*-

import pyqtgraph as pg
from pyqtgraph.Qt import QtCore, QtGui
import numpy as np


win = pg.GraphicsWindow()
win.setWindowTitle('ATI F/T sensor data')
label = pg.LabelItem(justify='right