【自动控制原理】拉氏变换

1、拉氏变换定义

拉普拉斯变换是一种将时域运算转变为复域下进行研究的方法，拉普拉斯变换的定义是：

如果在时域下有函数$f(t)$，则它的拉氏变换定义为：$$F(s)=L[f(t)]={\int }_0^{\infty }f(t)e^{-st}dt$$其中，F(s)叫做象函数，f(t)叫做象原函数。

2、拉氏变换性质

2.1 线性性

如果$L[f_1(t)]=F_1(s)，L[f_2(t)]=F_2(s)$那么$$L[C_1{f}_1(t)+C_2{f}_2(t)]=C_1{F}_1(s)+C_2{F}_2(s)$$

2.2 微分定理

如果$f(t)$ 可微，且$L[f(t)]=F(s)$那么$$L[\frac{df(t)}{dt}]=sF(s)-f(0_{-})$$推广下去，如果$f(t)$二阶可微，那么$$L[\frac{d^{2}f(t)}{d{t}^2}]=s^{2}F(s)-sf(0_{-})-f^{{}^{\prime }}(0_{-})$$如果$f(t)$是$n$阶可微，那么$$L[\frac{d^{n}f(t)}{d{t}^n}]=s^{n}F(s)-\sum _{i=0}^{n-1}{s}^{n-i-1}{f}^{(i)}(0_{-})$$特别地，如果$f(t)$是$0^{+}$时刻加入到系统上，系统是零初始状态，那么有$$L[\frac{d^{n}f(t)}{d{t}^n}]=s^{n}F(s)$$

2.3 延迟定理

如果$L[f(t)]=F(s)$，那么$$L[f(t-t_0)]=F(s)e^{-s{t}_0}$$控制系统中，$e^{-s\tau }$叫做延时环节。

2.4 位移定理

如果$L[f(t)]=F(s)$，那么$$L[f(t)e^{at}]=F(s-a)$$

2.5 初值定理

如果$L[f(t)]=F(s)$，那么$$\underset{t\to 0_{+}}{\lim }f(t)=\underset{s\to \infty }{\lim }sF(s)$$

2.6 终值定理

如果$L[f(t)]=F(s)$，那么$$\underset{t\to \infty }{\lim }f(t)=\underset{s\to 0}{\lim }sF(s)$$

2.7 卷积定理

如果$L[f_1(t)]=F_1(s)，L[f_2(t)]=F_2(s)$那么$$L[f_1(t)\ast f_2(t)]=F_1(s)F_2(s)$$$$L[f_1(t)f_2(t)]=\frac{1}{2\pi j}{F}_1(s)\ast F_2(s)$$

3、常用拉氏变换

$f(t)$	$F(s)$
$\delta (t)$	$1$
$K1(t)$（$1(t)$为单位阶跃）	$\frac{K}{s}$
$t^n$	$\frac{n!}{s^{n+1}}$
$e^{-at}$	$\frac{1}{s+a}$
$t^n{e}^{-at}$	$\frac{n!}{(s+a{)}^{n+1}}$
$sin(wt)$	$\frac{w}{s^2+w^2}$
$cos(wt)$	$\frac{s}{s^2+w^2}$
$tsin(wt)$	$\frac{2ws}{(s^2+w^2{)}^2}$

4、数学上做变换的意义

数学上做“变换”的最大好处就是简化运算，乘法、对数等本质上也都是“变换”。乘法实现的是多个相同的数相加，而对数利用$ln(ab)=lna+lnb$将乘法运算转化为加法运算。拉氏变换将研究方向从时域转化到频域，其运算过程将微积分运算转化为拉普拉斯算子乘除法运算。对于一个$f(t)$信号施加在零初始状态系统上时，对其对应的$F(s)$每乘以一个$s$，就相当于对$f(t)$做了一次微分；而每除以一个$s$，就相当于对$f(t)$做了一次积分。在控制系统中，相当于乘以一个微分环节或积分环节，从而有利于系统建模。