【自动控制原理】频域分析法

〇、写在前面

1. 往期文章传送门：
   拉氏变换
   控制系统的数学模型
   时域分析法
   根轨迹的绘制
   根轨迹法分析系统性能
2. 本文定位：复习

一、频率特性

1.1 线性系统的频率特性

仍然考虑RC电路为例：

由控制系统的数学模型所讲内容可知，系统的输入输出关系为：$$T\frac{d{u}_O}{dt}+u_O=u_i$$于是传递函数表示为：$$G(s)=\frac{1}{Ts+1}$$先前我们讨论了输入为阶跃信号、斜坡信号等输入时的响应。现在，如果我们将电路接入交流电，使得输入$u_i=Asin(\omega t)$，并使 $u_O$ 的初始值为 $u_{O_0}$，则$$U_O(s)=\frac{1}{Ts+1}[U_i(s)+T{u}_{O_0}]=\frac{1}{Ts+1}[\frac{A\omega }{s^2+{\omega }^2}+T{u}_{O_0}]$$反拉氏变换得：$$u_o(t)=(u_{O_0}+\frac{A\omega T}{1+T^2{\omega }^2}){\text{e}}^{-\frac{t}{T}}+\frac{A}{\sqrt{1+T^2{\omega }^2}}sin(\omega t-arctan\omega T)$$所以：$$\underset{t\to \infty }{\lim }{u}_o=\frac{A}{\sqrt{1+T^2{\omega }^2}}sin(\omega t-arctan\omega T)$$可以看出，稳态输出幅值为：$$A(\omega )=\frac{A}{\sqrt{1+T^2{\omega }^2}}$$稳态输出相位为：$$\varphi (\omega )=-arctan\omega T$$其中，负号表示滞后。

从这两个式子可以看出，输出响应的幅值和相位是频率 $\omega$ 的函数。
由此可以引出频率特性定义：
输出信号与输入信号的傅氏变换之比成为频率特性，其中，输出与输入同频谐波分量幅值与输入幅值之比成为幅频特性，输出与输入同频谐波分量与输入信号相位差 $\varphi (\omega )$ 叫相频特性，并且规定，当 $\varphi (\omega )<0$ 时，称之为输出滞后，否则称之为输出超前。用公式表述为：$$A(\omega )=|\frac{X_c(j\omega )}{X_r(j\omega )}|=\sqrt{R{e}^2+I{m}^2}$$$$\varphi (\omega )=\angle \frac{X_c(j\omega )}{X_r(j\omega )}=arctan\frac{Im}{Re}$$

1.2 不同算法之间的联系

微分方程—拉氏变换—>传递函数—反拉氏变换—>微分方程—傅氏变换—>频率特性
传递函数—令s=jw—>频率特性—辨识—>传递函数

二、奈氏图

2.1 绘制开环幅相曲线

例：已知：$$G(s)H(s)=\frac{10}{s(s+1)(10s+5)}$$绘制其奈氏图。
解：【这个绘制奈氏图，胡寿松课本上写的方法是将其分解为若干典型环节，然后判定每个环节的幅相情况，从而判断整体情况。这里我写了一种直接判定的方法，无需分解各个环节，过程长一些，但不需要记忆各个环节，而且每个式子表示的意义也很明显。】
首先写在前面，复习一个复变函数里的知识点，两个复数相乘得到结果的模等于两个复数模的成积，该结果的幅角等于两个幅角的和；两个复数相除的结果的模等于两个复数模相除，结果的幅角等于两个复数幅角的差。
化为尾一标准型，然后令 $s=j\omega$，得：$$G(j\omega )H(j\omega )=\frac{2}{j\omega (j\omega +1)(2j\omega +1)}$$
当 $\omega =0$ 时（这个0不是0+，而是真正的0），$$|G(0)H(0)|=\infty$$$$\angle G(0)H(0)=0-0-0-0=0$$关于这个相角为什么这样写，你看，分子是2吧，2在复平面上的点是（2,0），所以角度是0，分母上第一个因式是jw，当w=0的时候，对应在复平面上坐标是（0,0），也就是原点，所以角度是0，第二个因式（jw+1）当w=0的时候，对应在复平面上坐标是（1,0），所以角度是0，第三个因式（2jw+1）当w=0时，对应复平面上点是（1,0），所以角度是0。这三个都在分母上，所以是0-0-0-0=0。

当 $\omega =0^{+}$ 时，$$|G(0^{+})H(0^{+})|=\underset{\omega \to 0^{+}}{\lim }\frac{2}{\omega \sqrt{1+{\omega }^2}\sqrt{1+4{\omega }^2}}=\infty$$$$\angle G(0^{+})H(0^{+})=\underset{\omega \to 0^{+}}{\lim }(0-\frac{\pi }{2}-arctan\omega -arctan2\omega )=0-\frac{\pi }{2}=-\frac{\pi }{2}$$当 $\omega =\infty$ 时，$$|G(\infty )H(\infty )|=\underset{\omega \to \infty }{\lim }\frac{2}{\omega \sqrt{1+{\omega }^2}\sqrt{1+4{\omega }^2}}=0$$$$\angle G(\infty )H(\infty )=\underset{\omega \to \infty }{\lim }(0-\frac{\pi }{2}-arctan\omega -arctan2\omega )=-\frac{3\pi }{2}$$
对传递函数，令 $s=j\omega$ 得：$$G(j\omega )H(j\omega )=\frac{2j\omega (1-j\omega )(1-2j\omega )}{-{\omega }^2(1+{\omega }^2)(1+4{\omega }^2)}=\frac{2(j\omega +3{\omega }^2-2j{\omega }^3)}{-{\omega }^2(1+{\omega }^2)(1+4{\omega }^2)}=\frac{2(3{\omega }^2+\omega (1-2{\omega }^2)j)}{-{\omega }^2(1+{\omega }^2)(1+4{\omega }^2)}$$令 $Im[G(j\omega )(j\omega )]=0$ 得：${\omega }_x=\sqrt{2}\text{ rad/s}$ 因此，在 $\omega >0$ 范围内，穿过一次实轴。

可以看出，$\omega =0^{+}$ 时，$Re[G(j\omega )(j\omega )]<0$，因此奈氏图草图可以画为：
（注：这是草图，能表示出相角变化，${\omega }_x$， 走向等重要信息即可，不要求与原图一模一样）

有些书上草图也这样画：

用matlab写入以下程序，可以用计算机得到精准曲线：

sys = zpk([],[0 -1 -0.5],1)
nyquist(sys)

2.2 奈氏图利用

如：奈氏判据（见第四节）

2.3 关于绘制奈氏图的再探索

2.3.1 与实轴的焦点判断方法

已知 $G(s)H(s)$，令 $s=j\omega$，得到 $G(j\omega )H(\omega )$，然后分子分母同乘以分母的共轭，得到分母实数化的 $G(j\omega )H(j\omega )$。然后令虚部为 $0$，即 $Im[G(j\omega )H(j\omega )]=0$，求解得到 ${\omega }_x$，然后回代，求 $G(j{\omega }_x)H(j{\omega }_x)=Re[G(j{\omega }_x)H(j{\omega }_x)]$即可。

相关例子已经在 2.1 节叙述，参照 2.1 节中求解 ${\omega }_x=\sqrt{2}rad/s$ 的过程。

2.3.2 起始象限的判断

例：$$G(s)H(s)=\frac{10(s+0.2)}{s^2(s+0.1)}$$绘制其开环幅频特性曲线。
解：按照 2.1 节中的解题步骤，可以求得：
$$G(j\omega )H(j\omega )=\frac{10(j\omega +0.2)}{(j\omega {)}^2(j\omega +0.1)}=-\frac{10(0.02+{\omega }^2-0.1j\omega )}{{\omega }^2(0.01+{\omega }^2)}$$

$\omega =0$ 时，$|G(0)H(0)|=\infty$，$\angle G(0)H(0)=0$
$\omega =0^{+}$ 时，$|G(0^{+})H(0^{+})|=\infty$，$\angle G(0^{+})H(0^{+})=-\pi$
$\omega =\infty$ 时，$|G(\infty )H(\infty )|=0$，$\angle G(\infty )H(\infty )=-\pi$
而 $Im[G(j\omega )H(j\omega )]=\frac{0.1}{\omega (0.01+{\omega }^2)}>0$，因此没有与实轴的交点。

那么问题来了，奈氏图应该画成下面哪种情况呢？

上图中的判定本质上是求当 $\omega \to 0^{+}$ 时，$Im[G(j{0}^{+})H(j{0}^{+})]$ 的取值。于是：
$$\underset{\omega \to 0^{+}}{\lim }Im[G(j\omega )H(j\omega )]=\underset{\omega \to 0^{+}}{\lim }\frac{0.1}{\omega (0.01+{\omega }^2)}=+\infty$$所以该奈氏图应当画成上图中左图的模样。

三、伯德图

3.1 开环对数频率特性曲线

伯德图是开环对数频率特性曲线，横坐标是频率的对数值，因此是十倍频等间距。实际的开环对数频率特性曲线是光滑弯曲的，我们画伯德图的时候是用直线作为渐近线去代替。

典型环节包括三部分：
（1）$\frac{K}{s^{\nu }}$ 或 $-\frac{K}{s^{\nu }}$ $(K>0)$
（2）一阶环节：包括惯性环节、一阶微分环节，其交接频率 $\omega =\frac{1}{T}$
（3）二阶环节：包括振荡环节、二阶微分环节，其交接频率 $\omega ={\omega }_n$

3.2 绘制

1. 对传递函数进行了典型环节分解，并化为尾一标准型。
2. 确定各个环节交接频率和系统型别（积分环节个数，也即在原点处的极点的个数）。
3. 低频段：
   （1）低频段直线斜率：$-20\nu \text{ dB/dec}$
   （2）低频段（或延长线）过定点：$(1,20\lg K)$
4. 的越过低频段后，每到一次交接频率，直线斜率变化一次，变化规则如下：

典型环节	交接频率	斜率变化
$\frac{1}{1\pm Ts}$	$\frac{1}{T}$	-20dB/dec
$1\pm Ts$	$\frac{1}{T}$	20dB/dec
$\frac{s^2}{{\omega }_n^2\pm 2\zeta \frac{s}{{\omega }_n}+1}$	${\omega }_n$	-40dB/dec
${\omega }_n^2\pm 2\zeta \frac{s}{{\omega }_n}+1$	${\omega }_n$	40dB/dec

5. 相频特性一般通过描点，然后用平滑的曲线连接的方法来描绘。

3.3 举例

已知单位负反馈系统开环传递函数：$$G(s)=\frac{100(0.1s+1)}{s(0.2s+1)(0.01s+1)}$$绘制伯德图。

解：可以看出，系统已经进行了典型环节分解，并化为了尾一标准型。

这个系统是一型系统，所以低频段斜率是 -20dB/dec。
系统增益 $K=100$，所以低频段（或延长线）过 $(1,20\lg 100)=(1,40)$

交接频率 ${\omega }_1=\frac{1}{0.2}=5\text{ rad/s}，{\omega }_2=\frac{1}{0.1}=10\text{ rad/s}，{\omega }_3=\frac{1}{0.01}=100\text{ rad/s}$。所以在 ${\omega }_1$ 处，对应 $\frac{1}{0.2s+1}$ 斜率降低 20dB/dec；在 ${\omega }_2$ 处，对应 $0.1s+1$，斜率升高 20dB/dec；在 ${\omega }_3$ 处，对应 $\frac{1}{0.01s+1}$ ，斜率降低 20dB/dec

所以画出对数频率特性曲线如下：

我们用matlab试一下：

sys = zpk([-10],[0,-5,-100],100)
bode(sys)

得到结果：

3.4 谐振现象

谐振是当频率满足一定条件时，系统表现出来的一种特殊现象。比如在RLC电路中，并联谐振时，感性和容性相抵，输出信号幅值达到最大值。

对于二阶系统，谐振满足：
峰值：$$M_r=\frac{1}{2\zeta \sqrt{1-{\zeta }^2}}(\zeta \le 0.707)$$
谐振频率：$${\omega }_r={\omega }_n\sqrt{1-2{\zeta }^2}$$
带宽频率：$${\omega }_b={\omega }_n\sqrt{1-2{\zeta }^2+\sqrt{2-4{\zeta }^2+4{\zeta }^4}}$$
截止频率：$${\omega }_c={\omega }_n\sqrt{\sqrt{1+4{\zeta }^4}-2{\zeta }^2}$$
相角裕度：$$\gamma =\arctan \frac{2\zeta }{\sqrt{\sqrt{1+4{\zeta }^4}-2{\zeta }^2}}$$
超调量：$$\sigma \%={\text{e}}^{-\pi \zeta \sqrt{1-{\zeta }^2}}\times 100\%$$
调节时间：$$t_s=\frac{3.5}{\zeta {\omega }_n}(\Delta =0.05)$$
伯德图上，如果系统在转折处出现类似这样的转折点：

说明在二阶环节处发生谐振，该点满足：$$\pm 20\lg 2\zeta \sqrt{1-{\zeta }^2}=真值-渐近线值$$

如果出现：

说明在一阶环节处滤波，满足：
$$\pm 20\lg \zeta =真值-渐近线值$$

3.5 伯德图辨识

本质上就是画伯德图的思路反过来，从伯德图中读出转折频率，系统型别，开环增益，典型环节等信息。

1. 型别：通过低频段斜率读出，低频段斜率为$-20\nu$
2. 开环增益：低频段通过（或其延长线通过）$(1,20\lg K)$
3. 典型环节：通过斜率增减20还是40来判断是几阶环节
4. 转折频率：通过读出转折点处的频率值，进而算出一阶环节的时间常数 $T$ 或者二阶环节的固有频率 ${\omega }_n$
5. 转折频率有时候要结合几何关系，主要是三角形的关系，比如斜边斜率、相似、勾股定理等，注意频率要取对数。

如有以下系统：

可以看出，低频段斜率为0，因此是0型系统，系统有一个一阶微分环节，四个一阶惯性环节，在一阶微分环节处，转折频率是0.1rad/s，因此时间常数是10s。低频段延长线过 $(1,30)$，所以$$20\lg K=30$$解得：$K=31.6$
系统传递函数可以设为：$$W(s)=\frac{31.6(10s+1)}{(\frac{s}{{\omega }_1}+1)(\frac{s}{{\omega }_2}+1)(\frac{s}{{\omega }_3}+1)(\frac{s}{{\omega }_4}+1)}$$
然后：
$$\{\begin{array}{c}20=\frac{40-30}{\lg {\omega }_1-\lg 0.1}\\ \\ -20=\frac{20-40}{\lg {\omega }_3-\lg {\omega }_2}\\ \\ -40=\frac{5-20}{\lg {\omega }_4-\lg {\omega }_3}\end{array}$$
解得：
$$\{\begin{array}{c}{\omega }_1=0.316\text{rad/s}\\ \\ {\omega }_2=3.48\text{rad/s}\\ \\ {\omega }_3=34.8\text{rad/s}\\ \\ {\omega }_4=82.6\text{rad/s}\end{array}$$
$\therefore W(s)=\frac{31.6(10s+1)}{(\frac{s}{0.316}+1)(\frac{s}{3.48}+1)(\frac{s}{34.8}+1)(\frac{s}{82.6}+1)}$

四、奈氏判据

4.1 奈氏判据

1. 判据： $$Z=P-R=P-2N=P-2(N_{+}-N_{-})$$
2. 稳定条件：$Z=0\iff P=2(N_{+}-N_{-})$
3. $P$：开环传递函数具有正实部的极点数
4. $R$：奈奎斯特图中，半闭合曲线 ${\Gamma }_{GH}$（2.1中实线） 包围原点的圈数。
5. $N$：奈氏图中半闭合曲线 ${\Gamma }_{GH}$ 穿越 $(-1,j0)$ 点左侧实轴的次数。
6. $N_{+}$：$(-1,j0)$ 点左侧，正穿越次数，即半闭合曲线从上往下穿过实轴的次数。
7. $N_{-}$：$(-1,j0)$ 点左侧，负穿越次数，即半闭合曲线从下往上穿过实轴的次数。

4.2 正穿越和负穿越

上图展示的几个情况中：
（1）图1：交点在 $(-1,j0)$ 点左侧，顺时针运行，所以负穿越1次，$N_{-}=1,N_{+}=0$
（2）图2：交点在 $(-1,j0)$ 点右侧，从下到上顺时针运行，所以没有在 $(-1,j0)$ 左侧的交点，因此正负穿越次数都记 0
（3）图3：三个交点，两个在 $(-1,j0)$ 左侧，一个在右侧，从左向右运行，所以正负穿越各一次，$N_{-}=N_{+}=1$
（4）图4：两个交点，都在 $(-1,j0)$ 左侧，顺时针运行，但一个交点停止于实轴，所以负穿越次数为1，正穿越次数为0.5，即 $N_{-}=1,N_{+}=0.5$

五、稳定裕度

5.1 相角裕度

5.1.1 定义

设 ${\omega }_c$ 为系统的截止频率，则 $A({\omega }_c)=|G(j{\omega }_c)H(j{\omega }_c)|=1$，定义相角裕度：$$\gamma =\pi +\angle G(j{\omega }_c)H(j{\omega }_c)$$

5.1.2 相角裕度的频率特性意义

相角裕度的含义是：对于闭环稳定系统，如果开环相频特性再滞后 $\gamma$，则系统将处于临界稳定。

5.1.3 计算相角裕度

1. 令 $|G(j{\omega }_c)H({\omega }_c)|=1$ 求截止频率 ${\omega }_c$
2. $\gamma =\pi +\angle G(j{\omega }_c)H(j{\omega }_c)$

5.2 幅值裕度

5.2.1 定义

设 ${\omega }_x$ 为系统穿越频率，则幅值裕度定义为：$$h=1/|G(j{\omega }_x)H(j{\omega }_x)|$$
对数坐标下，也定义为：$$h(\text{dB})=-20\lg |G(j{\omega }_x)H(j{\omega }_x)|$$

5.2.2 幅值裕度的频率特性意义

幅值裕度的含义是：对于闭环稳定系统，如果开环幅频特性再增大 $h$ 倍，则系统将处于临界稳定。

用一张图说明幅值裕度和相角裕度的意义。

5.2.3 计算幅值裕度

1. 令 $\angle G(j{\omega }_c)H({\omega }_c)=(2k+1)\pi$ 求穿越频率 ${\omega }_x$
2. $h=1/|G(j{\omega }_x)H(j{\omega }_x)|$